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公开(公告)号：CN109470273B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201811532303.2
申请日：2018-12-14
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种捷联惯性导航系统惯性元件拆装免标定方法，包括陀螺仪3自由度安装基准、加速度计3自由度安装基准、IMU的安装基准、惯性元件安装、惯导系统标定、安装误差引起的元件惯性测量误差方程，导航系统精度对安装误差要求的反推。本发明成果设计思路新颖，具有创新性，保证了惯性元件安装误差的重复性，将重复安装误差控制在可忽略的范围内，从而实现了惯性元件拆装免标定功能，提高了系统的可维修性，外场维修无需返厂标定。
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公开(公告)号：CN106153029B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201610681578.7
申请日：2016-08-17
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
IPC: G01C19/66
Abstract: 本发明涉及一种二频机抖激光陀螺抖动信号抵消装置，其技术特点是：包括陀螺数据采集模块、差分运算模块、低阶FIR滤波器模块、求和运算模块、高频时钟模块、低阶IIR滤波器模块、IIR高通滤波器模块、第一数字移相器模块、抖动估计模块、数字时钟转换器模块、第二数字移相器模块、带通滤波器模块、数字时钟管理模块、第三数字移相器模块和LMS权系数更新模块。本发明设计合理，其采用基于LMS算法的自适应干扰抵消技术进行激光陀螺抖动信号抵消，抵消用到的正、余弦参考信号对由一路采样差分信号经信号移相得到，系统输入输出响应近似时不变，可减小抖抵消除时间延时，可广泛用于实时消除二频机械抖动激光陀螺仪输出中的机械抖动信号。
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公开(公告)号：CN113447045B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202110705049.7
申请日：2021-06-24
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种惯性系统精度可靠度分析方法及系统，包括以下步骤：步骤1、根据惯性系统的惯性元件和温度传感器的数据，获取惯性系统及载体工作数据；步骤2、根据步骤1所获取的工作数据与其惯性系统最优精度所需环境数据进行比较，进行惯性系统精度可靠度分析。本发明更好地量化惯性系统无基准地区工作精度。
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公开(公告)号：CN106153029A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610681578.7
申请日：2016-08-17
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
IPC: G01C19/66
CPC classification number: G01C19/664
Abstract: 本发明涉及一种二频机抖激光陀螺抖动信号抵消装置，其技术特点是：包括陀螺数据采集模块、差分运算模块、低阶FIR滤波器模块、求和运算模块、高频时钟模块、低阶IIR滤波器模块、IIR高通滤波器模块、第一数字移相器模块、抖动估计模块、数字时钟转换器模块、第二数字移相器模块、带通滤波器模块、数字时钟管理模块、第三数字移相器模块和LMS权系数更新模块。本发明设计合理，其采用基于LMS算法的自适应干扰抵消技术进行激光陀螺抖动信号抵消，抵消用到的正、余弦参考信号对由一路采样差分信号经信号移相得到，系统输入输出响应近似时不变，可减小抖抵消除时间延时，可广泛用于实时消除二频机械抖动激光陀螺仪输出中的机械抖动信号。
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公开(公告)号：CN112729332A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011283857.0
申请日：2020-11-17
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种旋转调制对准方法，其技术特点在于：在粗对准阶段进行旋转调制，调制掉了等效水平加速度计的常值误差和等效东向陀螺仪的常值误差，提高了粗对准精度，同时精对准阶段逆向导航至粗对准阶段时，保证了精对准阶段旋转调制周期的完整性，提高了精度准的精度，利用信息融合滤波将正向导航对准和逆向导航对准得到的失准角的状态向量估计进行平滑滤波得到失准角的最优估计进一步提高惯导系统的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110864687A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911149553.2
申请日：2019-11-21
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
Abstract: 本发明涉及一种相变储能惯性系统，包括机箱、惯性元件组合体，其还包括相变材料层、电加热单元、储能控制线路、电源转换模块，相变材料层包裹在惯性元件组合件周围，为其提供保温环境，相变材料层周围和内部设置电加热单元和温度传感器，电加热单元和温度传感器连接到储能控制线路，储能控制线路连接电源转换模块。本发明的相变储能惯性系统，通过相变储能技术为惯性系统惯性元件提供稳定的温度环境，使任务全过程中，惯性元件始终保持一个稳定的稳定温度环境，消除了温补模型误差、惯性元件滞回误差对高精度测量带来的不良影响，提高了测量精度，省去了温度补偿环节，大大缩短调试时间，同时降低惯性元件全温指标的需求，提高惯性元件使用率。
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公开(公告)号：CN112729332B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202011283857.0
申请日：2020-11-17
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种旋转调制对准方法，其技术特点在于：在粗对准阶段进行旋转调制，调制掉了等效水平加速度计的常值误差和等效东向陀螺仪的常值误差，提高了粗对准精度，同时精对准阶段逆向导航至粗对准阶段时，保证了精对准阶段旋转调制周期的完整性，提高了精度准的精度，利用信息融合滤波将正向导航对准和逆向导航对准得到的失准角的状态向量估计进行平滑滤波得到失准角的最优估计进一步提高惯导系统的精度。
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公开(公告)号：CN110132271B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201910000422.1
申请日：2019-01-02
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
Abstract: 本发明公开了一种自适应卡尔曼滤波姿态估计算法，具体包括以下步骤：⑴建立卡尔曼滤波方程；⑵载体运动状态检测；⑶卡尔曼滤波一步预测；⑷陀螺仪量测更新；⑸加速度计量测更新；⑹加速度计量测噪声动态调节。本发明综合利用MEMS‑IMU输出的加速度和角速度信息，进行载体运动状态检测，根据检测结果动态调节加速度计量测噪声阵，使滤波器处于最优状态。即使系统有运动加速度时，依然保持姿态的最优估计，保证系统在不同运动状态下均具有较高的姿态测量精度，有效的提高了系统姿态测量精度。
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公开(公告)号：CN113447045A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110705049.7
申请日：2021-06-24
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种惯性系统精度可靠度分析方法及系统，包括以下步骤：步骤1、根据惯性系统的惯性元件和温度传感器的数据，获取惯性系统及载体工作数据；步骤2、根据步骤1所获取的工作数据与其惯性系统最优精度所需环境数据进行比较，进行惯性系统精度可靠度分析。本发明更好地量化惯性系统无基准地区工作精度。
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公开(公告)号：CN110132271A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910000422.1
申请日：2019-01-02
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
Abstract: 本发明公开了一种自适应卡尔曼滤波姿态估计算法，具体包括以下步骤：⑴建立卡尔曼滤波方程；⑵载体运动状态检测；⑶卡尔曼滤波一步预测；⑷陀螺仪量测更新；⑸加速度计量测更新；⑹加速度计量测噪声动态调节。本发明综合利用MEMS-IMU输出的加速度和角速度信息，进行载体运动状态检测，根据检测结果动态调节加速度计量测噪声阵，使滤波器处于最优状态。即使系统有运动加速度时，依然保持姿态的最优估计，保证系统在不同运动状态下均具有较高的姿态测量精度，有效的提高了系统姿态测量精度。
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