公开(公告)号：CN113232883B

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202110701919.3

申请日：2021-06-24

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 黄琦 ,  王云 ,  张伟 ,  童剑 ,  陈桂月

IPC: B64F1/22

Abstract: 本发明公开了一种全向转运智能牵引机器人及牵引方法，中部设置用于夹紧飞机主轮（5）的主起对接系统（4），前部连接括能够沿航向中心线伸缩并夹紧飞机前轮的前伸臂（2）；行走系统（3）包含五组行走转向驱动轮（31），每一组行走转向驱动轮（31）既可以行走也可以±90°旋转；其中一组行走转向驱动轮（31）固定在前起对接系统（6）的前伸臂（2）底部用于承受调运飞机前起重量，其它四组行走转向驱动轮（31）对称安装在主起对接系统（4）底部、并沿航向中心线左右两侧对称分布。先进入飞机底部；之后夹紧飞机前轮；然后主起对接系统（4）顺序伸出把飞机主轮夹紧，最后通过转向驱动轮的液压悬挂实现飞机主起抬升。

公开(公告)号：CN113232883A

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202110701919.3

申请日：2021-06-24

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 黄琦 ,  王云 ,  张伟 ,  童剑 ,  陈桂月

IPC: B64F1/22

Abstract: 本发明公开了一种全向转运智能牵引机器人及牵引方法，中部设置用于夹紧飞机主轮（5）的主起对接系统（4），前部连接括能够沿航向中心线伸缩并夹紧飞机前轮的前伸臂（2）；行走系统（3）包含五组行走转向驱动轮（31），每一组行走转向驱动轮（31）既可以行走也可以±90°旋转；其中一组行走转向驱动轮（31）固定在前起对接系统（6）的前伸臂（2）底部用于承受调运飞机前起重量，其它四组行走转向驱动轮（31）对称安装在主起对接系统（4）底部、并沿航向中心线左右两侧对称分布。先进入飞机底部；之后夹紧飞机前轮；然后主起对接系统（4）顺序伸出把飞机主轮夹紧，最后通过转向驱动轮的液压悬挂实现飞机主起抬升。