公开(公告)号：CN116739254A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310666160.9

申请日：2023-06-06

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 郑爽 ,  吕遐东 ,  胡洋 ,  许梓健 ,  陈杰

IPC: G06Q10/0631 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明公开了一种水面无人集群多目标快速分配方法，该方法包括以下步骤：步骤1、获取水面无人机集群的态势信息，针对任务目标，根据任务目标及任务执行节点的位置的远近关系，初步得到各任务目标与任务执行节点的分配关系；步骤2、任务执行节点得到分配给自身的任务目标后，通过添加启发式因子，在求解过程中设置自适应交叉、变异算子,在多种群间设置优解扩散机制，构建改进遗传算法；基于改进遗传算法，通过循环迭代对资源‑目标分配方案进行优化求解,直到满足迭代条件，输出水面无人机集群的资源‑目标分配方案。本发明能有效加快算法执行效率,避免遗传算法早熟问题；增加了经验扩散机制，在收敛速度、收敛值方面优于常规算法。

公开(公告)号：CN116501069A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310666171.7

申请日：2023-06-06

Applicant: 中国舰船研究设计中心

Inventor： 郑爽 ,  吕遐东 ,  胡洋 ,  许梓健 ,  陈杰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于多智能体强化学习的水面无人集群航路规划方法，包括：步骤1、根据水面无人集群执行任务的区域想定，进行三维环境建模；步骤2、针对水面无人集群执行目标驱逐任务，利用强化学习的马尔可夫决策理论构建水面无人集群航路规划的马尔可夫决策模型，即MDP模型；在MDP模型中通过设置目标奖励与过程奖励引导智能体的学习方向；步骤3、通过多智能体近端策略优化算法对MDP模型进行训练，训练得到用于水面无人集群执行目标驱逐任务的神经网络模型，利用神经网络模型实现水面无人集群执行目标驱逐任务时的实时航路规划。本发明能解决水面无人集群协同航路规划问题，智能体会自主规划实时航路，不需要额外求解动态目标的驱逐顺序。