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公开(公告)号：CN116149357A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211650491.5
申请日：2022-12-21
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多无人机分布式编队控制方法，包括以下步骤：1)对每架四旋翼无人机设计分布式有限时间状态观测器估计自身与领机的相对位置和相对速度信息；2)基于状态观测器的观测值，通过位置控制器控制无人机的位置和姿态跟踪上期望的位置；3)基于状态观测器的观测值，通过姿态控制器控制无人机的姿态修正为期望的姿态，实现无人机编队的稳定控制。基于本发明方法设计的控制器能够实现多架四旋翼无人机在有限时间内形成并保持稳定的编队队形，确保飞行控制系统具有更高的控制精度、更快的收敛速度和更强的鲁棒性，有效增强系统的控制性能。
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