一种基于深度学习的激光雷达与相机外参标定方法及装置

    公开(公告)号:CN114612572B

    公开(公告)日:2025-01-14

    申请号:CN202210242489.8

    申请日:2022-03-11

    Abstract: 本发明实施例中提供的一种基于深度学习的激光雷达与相机外参标定方法、装置、计算机设备,利用沙漏网络使用跳层来保留每个分辨率的空间信息,有效地处理和整合不同规模的特征,通过堆叠多个沙漏网络能有效利用各层次特征再次发掘新特征。引入了选核网络将两者提取到的深层特征进行通道上的级联,然后从级联好的深度图与图像特征中提取多尺度信息,自适应地进行特征聚合。将聚合好的特征通过两个全连接分支回归出激光雷达与相机之间外参的平移分量和旋转分量,提升了标定速度,减少了人力成本和实验成本,克服了对特定标定实验场景、特定实验目标的依赖。从实验结果看,较好的实现了标定功能,取得了较好的实验结果。

    基于Staple算法的复杂场景单目标跟踪方法、装置、系统及存储介质

    公开(公告)号:CN118864524A

    公开(公告)日:2024-10-29

    申请号:CN202410826475.X

    申请日:2024-06-25

    Abstract: 本发明涉及一种基于Staple算法的复杂场景单目标跟踪方法、装置、系统及存储介质,本发明的跟踪方法包括:读取新一帧图像,判断当前帧是否为起始帧,如果是则选中跟踪目标并返回该步骤,如果不是则进行下一步骤;计算前一帧的HOG特征响应和前景概率;进行特征自适应融合;进行相似目标再识别;利用丢失判定机制模块判断目标是否丢失;对检测到的目标进行尺度估计;采用模板更新策略对三个模型进行更新;若当前帧不是最后一帧则返回第一步,直至当前帧为最后一帧图像。本发明在背景权重直方图、相似目标再识别、丢失判定、特征自适应融合及模板更新方面做出整合和改进,不仅提升算法的准确性,还显著增强其在复杂场景中的适应性与鲁棒性。

    基于Staple算法的复杂场景单目标跟踪方法、装置、系统及存储介质

    公开(公告)号:CN118864524B

    公开(公告)日:2025-05-02

    申请号:CN202410826475.X

    申请日:2024-06-25

    Abstract: 本发明涉及一种基于Staple算法的复杂场景单目标跟踪方法、装置、系统及存储介质,本发明的跟踪方法包括:读取新一帧图像,判断当前帧是否为起始帧,如果是则选中跟踪目标并返回该步骤,如果不是则进行下一步骤;计算前一帧的HOG特征响应和前景概率;进行特征自适应融合;进行相似目标再识别;利用丢失判定机制模块判断目标是否丢失;对检测到的目标进行尺度估计;采用模板更新策略对三个模型进行更新;若当前帧不是最后一帧则返回第一步,直至当前帧为最后一帧图像。本发明在背景权重直方图、相似目标再识别、丢失判定、特征自适应融合及模板更新方面做出整合和改进,不仅提升算法的准确性,还显著增强其在复杂场景中的适应性与鲁棒性。

    一种基于深度学习的激光雷达与相机外参标定方法及装置

    公开(公告)号:CN114612572A

    公开(公告)日:2022-06-10

    申请号:CN202210242489.8

    申请日:2022-03-11

    Abstract: 本发明实施例中提供的一种基于深度学习的激光雷达与相机外参标定方法、装置、计算机设备,利用沙漏网络使用跳层来保留每个分辨率的空间信息,有效地处理和整合不同规模的特征,通过堆叠多个沙漏网络能有效利用各层次特征再次发掘新特征。引入了选核网络将两者提取到的深层特征进行通道上的级联,然后从级联好的深度图与图像特征中提取多尺度信息,自适应地进行特征聚合。将聚合好的特征通过两个全连接分支回归出激光雷达与相机之间外参的平移分量和旋转分量,提升了标定速度,减少了人力成本和实验成本,克服了对特定标定实验场景、特定实验目标的依赖。从实验结果看,较好的实现了标定功能,取得了较好的实验结果。

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