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公开(公告)号：CN106301953B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201610834564.4
申请日：2016-09-20
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明提出一种适用于时间触发以太网的分布式容错时钟同步方法及系统，涉及通信网络中的时钟同步技术领域，该方法包括步骤1，当每个同步主节点在本地时钟为零时刻时，向系统广播协议帧，每个节点接收其他节点广播的所述协议帧并记录所述协议帧的到达时刻及透明时钟值，同时根据广播协议将所述协议帧转发至其他节点，并且修改所述协议帧的透明时钟值，其中所述节点包括所述同步主节点，或所述同步主节点与同步从节点；步骤2，在一个周期结束前的固定时刻，每个节点将一个周期内收到的所有所述协议帧计算平均偏差时钟，采用容错中值法保证所有无故障节点的时钟维持同步状态，并根据计算出的平均偏差时钟对节点的本地时钟进行修正。
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公开(公告)号：CN106844985A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710066204.9
申请日：2017-02-06
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
CPC classification number: G06F17/5009 , B25J9/1664
Abstract: 本发明提出一种高自由度机器人逆运动学的快速求解方法及系统，该方法包括步骤1，将关节变量θ带入机器人运动学方程中，获得雅克比矩阵J，将所述雅克比矩阵J进行转置，获得雅克比转置矩阵JT；步骤2，生成一组投机值，为每个投机值计算相应的关节变量更新值，将每个关节变量更新值带入机器人正运动学方程中，获得相应的位姿Pk，为每个位姿Pk计算其与目标位姿P的位姿偏差Δek，及位姿偏差Δek的模errork；步骤3，在模errork的集合中选取最小值errormin，及其对应的位姿偏差Δemin与关节变量更新值Δθmin，并更新位姿偏差为Δe＝Δemin，更新关节变量θ＝θ+Δθmin；步骤4，判断errormin是否满足errormin
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公开(公告)号：CN104346246A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201310337288.7
申请日：2013-08-05
Applicant: 华为技术有限公司 , 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种故障预测方法和装置，所述方法包括：获取系统的第一历史信息，并将所述第一历史信息在预警规则集合中进行匹配；当所述第一历史信息匹配成功，生成预警指令；响应所述预警指令，获取系统的第二历史信息，所述第二历史信息包括所述第一历史信息；将所述第二历史信息在撤警规则集合中进行匹配，所述撤警规则包括历史信息与系统无故障状态的对应关系；当所述第二历史信息匹配成功，生成撤警指令，确定所述预警指令无效。通过本发明，提高了故障预测的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106301953A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610834564.4
申请日：2016-09-20
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
CPC classification number: H04L41/0823 , H04J3/0638 , H04J3/0682
Abstract: 本发明提出一种适用于时间触发以太网的分布式容错时钟同步方法及系统，涉及通信网络中的时钟同步技术领域，该方法包括步骤1，当每个同步主节点在本地时钟为零时刻时，向系统广播协议帧，每个节点接收其他节点广播的所述协议帧并记录所述协议帧的到达时刻及透明时钟值，同时根据广播协议将所述协议帧转发至其他节点，并且修改所述协议帧的透明时钟值，其中所述节点包括所述同步主节点，或所述同步主节点与同步从节点；步骤2，在一个周期结束前的固定时刻，每个节点将一个周期内收到的所有所述协议帧计算平均偏差时钟，采用容错中值法保证所有无故障节点的时钟维持同步状态，并根据计算出的平均偏差时钟对节点的本地时钟进行修正。
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公开(公告)号：CN104346246B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201310337288.7
申请日：2013-08-05
Applicant: 华为技术有限公司 , 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本申请实施例提供了一种故障预测方法和装置，所述方法包括：获取系统的第一历史信息，并将所述第一历史信息在预警规则集合中进行匹配；当所述第一历史信息匹配成功，生成预警指令；响应所述预警指令，获取系统的第二历史信息，所述第二历史信息包括所述第一历史信息；将所述第二历史信息在撤警规则集合中进行匹配，所述撤警规则包括历史信息与系统无故障状态的对应关系；当所述第二历史信息匹配成功，生成撤警指令，确定所述预警指令无效。通过本申请实施例，提高了故障预测的准确性。
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公开(公告)号：CN106844985B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201710066204.9
申请日：2017-02-06
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明提出一种高自由度机器人逆运动学的快速求解方法及系统，该方法包括步骤1，将关节变量θ带入机器人运动学方程中，获得雅克比矩阵J，将所述雅克比矩阵J进行转置，获得雅克比转置矩阵JT；步骤2，生成一组投机值，为每个投机值计算相应的关节变量更新值，将每个关节变量更新值带入机器人正运动学方程中，获得相应的位姿Pk，为每个位姿Pk计算其与目标位姿P的位姿偏差Δek，及位姿偏差Δek的模errork；步骤3，在模errork的集合中选取最小值errormin，及其对应的位姿偏差Δemin与关节变量更新值Δθmin，并更新位姿偏差为Δe＝Δemin，更新关节变量θ＝θ+Δθmin；步骤4，判断errormin是否满足errormin
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公开(公告)号：CN107030698A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710320404.2
申请日：2017-05-09
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1607 , G05B2219/39061 , G05B2219/39062 , G05B2219/39073
Abstract: 本发明提供一种机器人的逆运动学求解系统，用于基于输入的机器人的目标位姿值和自由度获得与所述目标位姿值对应的关节角度值。该系统包括：参数初始化模块、逆运动学调度器、雅克比计算单元、位姿更新单元、参数选择器。本发明的系统通过硬件实现，可以快速获得用于控制机器人的运动参数，同时降低的功耗。
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