公开(公告)号：CN118411424A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410481235.0

申请日：2024-04-22

Applicant: 中国科学院计算技术研究所

Inventor： 王锐 ,  李玮 ,  胡瑜

IPC: G06T7/80 ,  G06V20/90 ,  G06V20/56 ,  G06V20/70 ,  G06V10/26 ,  G06V10/74 ,  G01S7/497 ,  G01S17/931 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明提出一种基于平面匹配的相机与激光雷达自动外参标定方法和装置，包括把原始图像的语义实例结合深度信息转换到激光雷达坐标系下，提取激光雷达点云平面并计算平面方程；两阶段匹配图像平面点云与激光雷达点云平面，第一阶段使用倒角距离进行初步匹配，第二阶段则采用平面夹角来进一步精确；在激光雷达坐标系下，以图像平面点落在激光雷达点云对应平面方程上为约束，完成外参优化。该框架利用图像平面点到激光雷达点云平面的距离来进行优化，在提高了相机光轴方向上的标定精度的同时，也降低了对初始外参精度的要求。