公开(公告)号：CN117860985A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410044374.7

申请日：2024-01-11

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 吕晶 ,  李敏 ,  王艳 ,  王卫国 ,  周镇乔 ,  贾宏博 ,  刘勤颖 ,  王斯博 ,  陈月岩

IPC: A61M1/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/66 ,  B25J9/16 ,  A61B1/307 ,  A61B1/06 ,  A61B1/04 ,  A61B1/005 ,  A61M25/01

Abstract: 本发明提供智能导尿机器人自动配准及自适应路径规划方法及装置，提出一种GLM‑YOLO模型，采用全局局部模块替代传统YOLO模型里的C2F模块，以加速推理速度并聚焦局部重点信息，实现尿道的精准识别与分割；同时，系统根据识别结果进行位置信息配准使目标视野始终在靶心位置，以便操控软镜精准进入尿道，在此过程中根据环形力反馈传感器输出的信号，调整导尿管前端施加的力，以确保在导尿管进入人体尿道时避免对尿道壁造成过重的挤压。最后，系统建有数据库和路径记忆(在单孔操作视野受限的情况特别重要)功能，可根据不同用户采用不同的导尿路径和坐标，实现自动导尿，减少患者重复性工作。

公开(公告)号：CN221751603U

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202322363143.6

申请日：2023-08-31

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 王卫国 ,  吕晶 ,  李敏 ,  周镇乔 ,  贾宏博 ,  陈月岩

IPC: A61M1/00 ,  A47K11/04

Abstract: 本实用新型公开了一种智能康复导尿装置，包括马桶座、导尿组件和驱动组件，马桶座上设置有马桶盖；导尿组件设置在马桶座和马桶盖之间，导尿组件包括导尿件和输尿件，导尿件与输尿件的远端连接，导尿件上开设有导尿部，输尿件具有输尿通道，导尿部和输尿通道连通；驱动组件的驱动端与输尿件的近端连接，以驱动输尿件移动，并带动导尿件伸入进人体内。上述结构的智能康复导尿装置，能够将导尿件伸入进尿道内，并通过导尿件上的导尿部对尿液进行输送，并将尿液输送至输尿通道内、且在输送通道内输送至外界，避免了病人携带尿管，且方便了病人自己进行导尿，提高了病人的自理能力，从而有利于限制病人的病情发展。