公开(公告)号：CN116549216A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310556697.X

申请日：2023-05-17

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 唐宁 ,  蒋天亮 ,  李云耀 ,  吴苏健 ,  严辰煜 ,  胡津源 ,  吴元卓 ,  樊金宇 ,  邢利娜 ,  史国华

IPC: A61F9/007

Abstract: 本发明涉及基于OCT的玻璃体注射数据处理方法及机器人、设备、介质，该玻璃体注射机器人包括OCT模块和玻璃体注射机器人模块，OCT模块用于图像引导，提供扫描区域的双目立体显微图像和OCT图像，玻璃体注射机器人模块包括机械臂和末端执行器，玻璃体注射机器人用于眼表穿刺与眼内药物注射。本发明提升了玻璃体注射的穿刺精度与注射精度，减少了由组织‑针尖空间相对位置不确定性所导致的医源性损伤与后继性损伤。OCT技术的引入不仅可以辅助双目相机进行更为精确的角巩膜缘定位，还可以对眼内的组织、病灶、针尖进行实时成像与跟踪，为穿刺与药物注射提供反馈，在不造成损伤的前提下实现预定位置、固定角度的药物自动注射。