公开(公告)号：CN113232021B

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202110547494.5

申请日：2021-05-19

Applicant: 中国科学院自动化研究所苏州研究院

Inventor： 贾炎 ,  蒋超 ,  彭思龙 ,  汪雪林 ,  顾庆毅

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种机械臂抓取路径碰撞检测方法，涉及工业机器人控制领域，依次通过设定机械臂路径起点、获取场景数据、判断并获取待抓物位置作为机械臂路径终点，进而结合插补步长计算多个等分点的机械臂位姿判断路径中是否存在碰撞，若不存在碰撞时，将位姿发送至控制器，结合机械臂关节角状态抓取物件，完成碰撞检测。本发明通过控制步长获取抓取路径上机器人离散位置的位姿，并根据位姿进行机械臂与环境的碰撞检测，能够快速地获知路径的有效性；通过使用中心点与轴向长度的方式对待抓取物的轴对称包围盒进行表示，减少包围盒的计算量，提高计算和检测效率。

公开(公告)号：CN113232021A

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202110547494.5

申请日：2021-05-19

Applicant: 中国科学院自动化研究所苏州研究院

Inventor： 贾炎 ,  蒋超 ,  彭思龙 ,  汪雪林 ,  顾庆毅

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种机械臂抓取路径碰撞检测方法，涉及工业机器人控制领域，依次通过设定机械臂路径起点、获取场景数据、判断并获取待抓物位置作为机械臂路径重点，进而结合插补步长计算多个等分点的机械臂位姿判断路径中是否存在碰撞，若不存在碰撞时，将位姿发送至控制器，结合机械臂关节角状态抓取物件，完成碰撞检测。本发明通过控制步长获取抓取路径上机器人离散位置的位姿，并根据位姿进行机械臂与环境的碰撞检测，能够快速地获知路径的有效性；通过使用中心点与轴向长度的方式对待抓取物的轴对称包围盒进行表示，减少包围盒的计算量，提高计算和检测效率。