公开(公告)号：CN119313811A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411277711.3

申请日：2024-09-12

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王健 ,  吴正兴 ,  马绍轩 ,  黄雨培 ,  谭民

IPC: G06T17/00 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提供了一种面向单张声呐图像的水下三维重建方法，可以应用于图像声呐感知技术领域。该方法利用单声呐图像的伪前视深度图重建目标物体点云结构，利用仿真环境中得到的声呐图和对应的深度图真值训练声呐图像分割网络，并充分利用逆深度的真值和声呐成像原理的特性提升伪前视图估计的精度；同时利用声呐成像原理构造的权重损失函数，并同时使用尺度不变的对数损失函数对声呐图像分割网络进行训练。本发明还提供了一种面向单张声呐图像的水下三维重建装置、设备以及存储介质。

公开(公告)号：CN118548888A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410476258.2

申请日：2024-04-19

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 吴正兴 ,  王健 ,  马绍轩 ,  黄雨培 ,  谭民

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供一种水下机器人的定位方法、装置，该方法包括：获取水下机器人的图像、惯性数据、深度数据；在图像为当前关键帧的情况下，基于当前关键帧更新关键帧集合；构建相邻关键帧的深度残差，融合各相邻关键帧对应的深度数据和惯性数据，以基于深度残差，逐步优化得到当前关键帧的轨迹尺度；基于轨迹尺度进行校准，得到校准关键帧和校准惯性数据；构建联合残差，基于联合残差，对校准关键帧和校准惯性数据进行联合优化，以确定水下机器人的定位信息。本发明提供的方法，通过紧密耦合惯性深度残差构造，实现更加精准的轨迹尺度估计；并构建不包含轨迹尺度的联合残差，以基于联合残差进行联合优化，进一步提升水下机器人的定位精度。