公开(公告)号：CN110340630B

公开(公告)日：2020-09-01

申请号：CN201910647544.X

申请日：2019-07-17

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王鹏 ,  许广云 ,  钟君 ,  郝高明

IPC: B23P19/00

Abstract: 本发明实施例涉及自动化装配技术领域，解决了现有技术中系统定位范围小、定位精度不精确以及检测信息不完备的问题，技术方案为：包括上位机系统、工业机器人、夹持系统、多传感器系统和待装配体，其中：上位机系统用于获取多传感器系统的测量数据并进行计算，根据计算结果对机器人的运动进行规划，并反馈给工业机器人；工业机器人用于转运待装配体；夹持系统用于实现对装配体的夹持；多传感器系统用于获得装配体间的位姿关系和接触力信息。本发明的有益效果为：本发明根据多传感器融合的对于待装配体的多参数数据的精准检测，对装配过程进行规划，实现对复杂大型体的高精度自动化装配，扩大了系统定位范围，提高了定位精度。

公开(公告)号：CN110340630A

公开(公告)日：2019-10-18

申请号：CN201910647544.X

申请日：2019-07-17

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王鹏 ,  许广云 ,  钟君 ,  郝高明

IPC: B23P19/00

Abstract: 本发明实施例涉及自动化装配技术领域，解决了现有技术中系统定位范围小、定位精度不精确以及检测信息不完备的问题，技术方案为：包括上位机系统、工业机器人、夹持系统、多传感器系统和待装配体，其中：上位机系统用于获取多传感器系统的测量数据并进行计算，根据计算结果对机器人的运动进行规划，并反馈给工业机器人；工业机器人用于转运待装配体；夹持系统用于实现对装配体的夹持；多传感器系统用于获得装配体间的位姿关系和接触力信息。本发明的有益效果为：本发明根据多传感器融合的对于待装配体的多参数数据的精准检测，对装配过程进行规划，实现对复杂大型体的高精度自动化装配，扩大了系统定位范围，提高了定位精度。