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公开(公告)号：CN117115366B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311390432.3
申请日：2023-10-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于三维模型重建领域，具体涉及了一种基于无人系统三维感知的环境模型重建方法、系统及设备，旨在解决现有的模型重建方法容易出现缺乏完整的传感信息的问题。本发明包括：获取待处理三维点云数据；基于待处理三维点云数据进行视觉语义解析获得语义解析结果；基于语义解析结果选出待处理三维点云数据中的设定目标的点云；基于设定目标的点云进行离群点去除，获得关键点云；通过语义监督下的点云填充网络进行稠密化和补全，获得填充点云补全关键点云获得补全三维点云数据；通过场景重建算法构建三维环境模型。本发明通过结合感知区域的目标类别信息为接下来的点云补全提供目标表观和形态的先验知识，最终提高模型重建的精度，减少冗余计算。
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公开(公告)号：CN117115366A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311390432.3
申请日：2023-10-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于三维模型重建领域，具体涉及了一种基于无人系统三维感知的环境模型重建方法、系统及设备，旨在解决现有的模型重建方法容易出现缺乏完整的传感信息的问题。本发明包括：获取待处理三维点云数据；基于待处理三维点云数据进行视觉语义解析获得语义解析结果；基于语义解析结果选出待处理三维点云数据中的设定目标的点云；基于设定目标的点云进行离群点去除，获得关键点云；通过语义监督下的点云填充网络进行稠密化和补全，获得填充点云补全关键点云获得补全三维点云数据；通过场景重建算法构建三维环境模型。本发明通过结合感知区域的目标类别信息为接下来的点云补全提供目标表观和形态的先验知识，最终提高模型重建的精度，减少冗余计算。
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