公开(公告)号：CN114663879B

公开(公告)日：2023-02-21

申请号：CN202210122800.5

申请日：2022-02-09

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 张兆翔 ,  张驰 ,  陈文博 ,  裴仪瑶

IPC: G06V20/64 ,  G06V10/25 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明提供一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取目标点云序列；将目标点云序列输入到三维目标检测模型，获取目标点云序列对应的三维目标检测结果；三维目标检测模型是通过虚拟样本和真实样本训练得到的；真实样本对应的伪标签是基于第一预测结果和第二预测结果确定的，第一预测结果是通过预训练的三维目标检测模型对真实样本数据进行预测得到的，第二预测结果是通过将第一预测结果沿时间维度传播获取的。本发明实施例通过将第一预测结果沿时间维度传播可以获取第二预测结果，进而基于第一预测结果和第二预测结果可以获取伪标签，可以实现在无人工标注数据的情况下，训练三维目标检测模型，到达较好的检测效果。

公开(公告)号：CN114663879A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202210122800.5

申请日：2022-02-09

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 张兆翔 ,  张驰 ,  陈文博 ,  裴仪瑶

IPC: G06V20/64 ,  G06V10/25 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明提供一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取目标点云序列；将目标点云序列输入到三维目标检测模型，获取目标点云序列对应的三维目标检测结果；三维目标检测模型是通过虚拟样本和真实样本训练得到的；真实样本对应的伪标签是基于第一预测结果和第二预测结果确定的，第一预测结果是通过预训练的三维目标检测模型对真实样本数据进行预测得到的，第二预测结果是通过将第一预测结果沿时间维度传播获取的。本发明实施例通过将第一预测结果沿时间维度传播可以获取第二预测结果，进而基于第一预测结果和第二预测结果可以获取伪标签，可以实现在无人工标注数据的情况下，训练三维目标检测模型，到达较好的检测效果。