公开(公告)号：CN110733617A

公开(公告)日：2020-01-31

申请号：CN201910873285.2

申请日：2019-09-11

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 刘兆阳 ,  景奉水 ,  范俊锋 ,  谭民 ,  梁自泽 ,  李恩 ,  杨国栋 ,  王喆

IPC: B63B73/20 ,  F42B33/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明属于机器人装配领域，具体涉及一种舱段装配平台，旨在解决现有技术中舱段装配平台精度低、设计复杂、可靠性不足、响应慢以及协调难等问题。本发明提供一种舱段装配平台，包括承载模块、调姿模块、检测模块以及基座，所述调姿模块支撑所述承载模块用于承载舱段，所述调姿模块包括多个机械臂、球铰以及控制器，所述机械臂滑动设置与所述基座平面，所述控制器基于检测模块驱动所述机械臂及球铰以实现承载模块及舱段的空间六自由度运动。本发明基于多个机械臂相互配合具有冗余度，在局部故障的情况下能够继续工作；本发明承载能力大，通过分布式力传感进行检测内部受力及舱段受力，能够高精度、高效率的完成舱段柔性装配。