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发明公开
平面信息辅助的双目同步定位与地图构建方法及装置审中-实审

公开(公告)号：CN118762077A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410746227.4

申请日：2024-06-11

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 吴毅红 , 卫浩 , 王浩霖

IPC: G06T7/73 , G06V10/20 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06T17/20 , G06V10/762 , G06V10/75

Abstract: 本申请提供一种平面信息辅助的双目同步定位与地图构建方法及装置，涉及计算机视觉技术领域。所述方法包括：提取双目图像的点特征；并基于索贝尔算子的支持点提取所述双目图像的平面特征；所述双目图像是初始双目图像预处理后得到的；所述初始双目图像是双目相机采集的；基于所述双目相机、所述点特征与所述平面特征，确定优化函数；对所述优化函数进行优化，确定相机位姿；基于所述相机位姿，确定目标地图。本申请提供的平面信息辅助的双目同步定位与地图构建方法及装置，可以提高位姿估计的准确性及地图构建的准确性。

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