公开(公告)号：CN119803572A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202510109196.6

申请日：2025-01-23

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 张天栋 ,  王旭 ,  王睿 ,  王硕

IPC: G01D21/02 ,  G01M10/00

Abstract: 本发明公开一种自主视觉仿生侧线传感器流速流向感知方法及系统。所述方法包括：搭建仿生侧线感知部署平台，包括视觉仿生侧线传感器，对流场方向和速度进行感知和测量；建立仿生侧线传感器的流场感知模型，神经网络建模部分基于所述视觉仿生侧线传感器感知和测量的结果，处理流场中的复杂数据并输出流速流向的估计值，触须形变物理建模部分对所述视觉仿生侧线传感器进行建模，通过函数关系推导出触须形变与流速流向之间的关联；将神经网络建模部分输出的估计值与触须形变建模部分输出的推导结果进行加权组合，得到流速流向综合结果。本发明能够有效提升对复杂流场中多方向流速和流向的感知能力，适应更多环境需求并提高系统的精度与鲁棒性。

公开(公告)号：CN101667037B

公开(公告)日：2011-08-31

申请号：CN200810119587.2

申请日：2008-09-03

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 侯增广 ,  袁瑗 ,  曹志强 ,  周超 ,  谭民 ,  张文文 ,  王旭

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明一种基于可行通道的机器人目标追踪方法，涉及机器人技术，机器人用视觉与码盘信息得到目标在机器人坐标系下的位置估计并将超声和红外传感器信息统一到该坐标系下，产生决策空间，同时获取障碍物分布点集(k=0，1，...，Kd-1)；建立机器人通道集(t=0，1，...，Kf-1)，结合决策空间中的目标信息和障碍物分布信息，选取合适的机器人通道，进而综合决策空间中的红外传感器信息，确定机器人的转角θ与速度大小v，实现对机器人的控制，使机器人在避开障碍物的同时追踪目标。本发明方法使机器人通过自身视觉、超声、红外传感器和码盘提供的信息实现对目标的无碰追踪。该方法只根据自身感知信息做出决策，可以实现实时的控制，为移动机器人在安全防御、安保等方面的应用提供技术支持。

公开(公告)号：CN101667037A

公开(公告)日：2010-03-10

申请号：CN200810119587.2

申请日：2008-09-03

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 侯增广 ,  袁瑗 ,  曹志强 ,  周超 ,  谭民 ,  张文文 ,  王旭

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明一种基于可行通道的机器人目标追踪方法，涉及机器人技术，机器人用视觉与码盘信息得到目标在机器人坐标系下的位置估计(ρ n T ，θ n T )，并将超声和红外传感器信息统一到该坐标系下，产生决策空间，同时获取障碍物分布点集P n k (k＝0，1，…，K d -1)；建立机器人通道集FP v t (t＝0，1，…，K f -1)，结合决策空间中的目标信息和障碍物分布信息，选取合适的机器人通道，进而综合决策空间中的红外传感器信息，确定机器人的转角θ与速度大小v，实现对机器人的控制，使机器人在避开障碍物的同时追踪目标。本发明方法使机器人通过自身视觉、超声、红外传感器和码盘提供的信息实现对目标的无碰追踪。该方法只根据自身感知信息做出决策，可以实现实时的控制，为移动机器人在安全防御、安保等方面的应用提供技术支持。

公开(公告)号：CN102346489A

公开(公告)日：2012-02-08

申请号：CN201010240067.4

申请日：2010-07-28

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 谭民 ,  曹志强 ,  周超 ,  王旭 ,  石坤

IPC: G05D3/00

Abstract: 本发明是一种基于脉冲神经网络的机器人跟踪目标的控制方法，是将机器人感知的多传感器信息预处理后，以脉冲串的方式在脉冲神经网络中集成处理，进而控制机器人实现对目标的无碰跟踪。机器人综合视觉、码盘以及超声数据产生目标信息及障碍信息，预处理后送入脉冲神经网络的输入层，包括目标神经元、传感器神经元和避障神经元，生成对应的脉冲信号，其中避障神经元生成的脉冲信号还经隐藏层神经元进行处理；产生的脉冲信号经加权送入输出层的两对电机神经元，这两对电机神经元输出的脉冲串所对应的脉冲数分别通过竞争、滤波、限幅后，控制左右电机。本发明机器人根据自身感知信息做出实时决策，为其在安全警戒、保卫等方面的应用提供技术支持。