公开(公告)号：CN111421554B

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN202010444293.8

申请日：2020-05-22

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 陈世超 ,  王宇霄 ,  熊刚 ,  朱凤华 ,  胡潇 ,  胡斌 ,  董西松 ,  王飞跃

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于工业机器人领域、智能控制领域以及边缘计算领域，公开了一种基于边缘计算的机械臂智能控制系统、方法、装置，旨在实现对机械臂低延迟、高安全性的智能控制。其中系统包括机械臂、传感器、中心云、边缘云、边缘节点；中心云设置有算法文件库；边缘云从中心云获取对应的算法文件进行算法程序配置，基于训练数据获取控制律模型、优化后的逆运动学模型；或者基于工业现场图像构建虚拟场景三维模型；边缘节点获取传感器信息并传送给边缘云进行计算；基于部署的控制律，计算机械臂的控制量。本发明以边缘云作为核心处理平台，协同中心云和设备端，实现工厂在边缘侧进行工业机械臂的低延迟、高安全性的智能控制。

公开(公告)号：CN111421554A

公开(公告)日：2020-07-17

申请号：CN202010444293.8

申请日：2020-05-22

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 陈世超 ,  王宇霄 ,  熊刚 ,  朱凤华 ,  胡潇 ,  胡斌 ,  董西松 ,  王飞跃

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于工业机器人领域、智能控制领域以及边缘计算领域，公开了一种基于边缘计算的机械臂智能控制系统、方法、装置，旨在实现对机械臂低延迟、高安全性的智能控制。其中系统包括机械臂、传感器、中心云、边缘云、边缘节点；中心云设置有算法文件库；边缘云从中心云获取对应的算法文件进行算法程序配置，基于训练数据获取控制律模型、优化后的逆运动学模型；或者基于工业现场图像构建虚拟场景三维模型；边缘节点获取传感器信息并传送给边缘云进行计算；基于部署的控制律，计算机械臂的控制量。本发明以边缘云作为核心处理平台，协同中心云和设备端，实现工厂在边缘侧进行工业机械臂的低延迟、高安全性的智能控制。