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公开(公告)号：CN105091744A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510229371.1
申请日：2015-05-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉传感器和激光测距仪的位姿检测装置与方法，该装置使用一个视觉传感器和三个激光测距仪共同采集目标信息；该方法包括：从目标图像中选择特征点和特征直线，得到特征点的图像坐标和特征直线的角度，进而得到特征点的图像偏差和特征直线的角度偏差；求取当前像素当量，根据当前图像偏差、角度偏差和像素当量，得到当前位姿在三个自由度上的偏差；根据三个激光测距仪的读数及相对位置关系，得到当前姿态在对应两个旋转自由度上的角度偏差和当前位姿在深度方向上的偏差，由此实现目标的六自由度位姿检测。
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公开(公告)号：CN104690551B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510119420.6
申请日：2015-03-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人自动化装配系统，包括：上位机系统、数据采集系统、机器人控制器、工业机器人、夹持系统、多传感器系统和待装配对象，其中：所述工业机器人用于执行上位机系统所发出的控制指令；多传感器系统用于获得装配对象或装配位置的位姿测量数据；夹持系统用于实现对装配对象的夹持及其控制；上位机系统用于获取多传感器系统的测量数据并进行计算，根据计算结果对机器人的运动进行规划，并反馈给工业机器人。本发明机器人自动化装配系统能够根据检测到的装配对象或装配位置的位姿参数数据，对装配过程进行规划，能够实现对复杂对象的高精度自动化装配。
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公开(公告)号：CN104690551A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510119420.6
申请日：2015-03-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: B23P21/00
CPC classification number: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人自动化装配系统，包括：上位机系统、数据采集系统、机器人控制器、工业机器人、夹持系统、多传感器系统和待装配对象，其中：所述工业机器人用于执行上位机系统所发出的控制指令；多传感器系统用于获得装配对象或装配位置的位姿测量数据；夹持系统用于实现对装配对象的夹持及其控制；上位机系统用于获取多传感器系统的测量数据并进行计算，根据计算结果对机器人的运动进行规划，并反馈给工业机器人。本发明机器人自动化装配系统能够根据检测到的装配对象或装配位置的位姿参数数据，对装配过程进行规划，能够实现对复杂对象的高精度自动化装配。
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公开(公告)号：CN104551592A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410710888.8
申请日：2014-11-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/105
Abstract: 本发明是一种面向自动化装配或对接的被动柔顺装置，包括：本体、多顶销、多力传感器、多弹簧、多螺塞、活动体，其中：本体，具有四个侧平面、底平面和凹体部；在本体的中心位置设有凹体部，在本体的每个侧平面上设有两个通孔；每个顶销、力传感器、弹簧依序置于对应的通孔中，在每个通孔的末端旋入相对应的螺塞，活动体放置于凹体部中，活动体的底面与凹体部的底面相接触，活动体的每个侧平面与相对应的顶销相接触，活动体上连接装夹待装配零组件的工装；力传感器，用于检测装置在装配或对接过程中的装配阻力。本发明装置可在多个移动和转动方向进行大范围的调整，柔顺特性可调节，结构简单可靠，使用寿命长，克服了传统被动柔顺装置的局限性。
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公开(公告)号：CN103870658B
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201410120736.2
申请日：2014-03-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于动态规划与遗传算法的装配序列规划方法及装置。所述方法包括：对于待装配体，根据各子零件间的装配关系将待装配体分解成多个子模块；根据各子模块之间的模块级干涉关系建立第一空间干涉矩阵和第一装配效率关系干涉矩阵；根据所述第一空间干涉矩阵和第一装配效率干涉矩阵，使用动态规划算法求取各个子模块之间的相对装配顺序；根据各个子模块内部各零件间的干涉关系建立第二空间干涉矩阵和第二装配效率关系干涉矩阵；根据所述第二空间干涉矩阵和第二装配效率关系干涉矩阵，使用遗传算法求取各个子模块中各个零件间的相对装配顺序；综合各个子模块间的相对装配序列与各个模块内的相对装配序列，得到待装配体的总体装配序列。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104200215A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410427310.1
申请日：2014-08-27
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种大口径光学元件表面灰尘与麻点识别方法，该方法包括如下步骤：利用图像采集装置在明场条件下采集大口径光学元件表面损伤图像作为样本图像，同时标记出每个样本图像对应的损伤类别；对于采集得到的样本图像提取特征向量；对得到的特征向量进行预处理；将预处理后的特征向量作为模式识别分类器的输入变量，相应的损伤类别标签作为所述模式识别分类器的输出变量，得到输入变量与输出变量之间的映射关系；基于映射关系，对于测试样本的损伤类别进行识别，并将识别结果输出。本发明采用模式识别方法从明场图像纹理特征入手，解决了大口径光学元件表面灰尘与麻点的自动判别问题。
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公开(公告)号：CN105091744B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201510229371.1
申请日：2015-05-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉传感器和激光测距仪的位姿检测装置与方法，该装置使用一个视觉传感器和三个激光测距仪共同采集目标信息；该方法包括：从目标图像中选择特征点和特征直线，得到特征点的图像坐标和特征直线的角度，进而得到特征点的图像偏差和特征直线的角度偏差；求取当前像素当量，根据当前图像偏差、角度偏差和像素当量，得到当前位姿在三个自由度上的偏差；根据三个激光测距仪的读数及相对位置关系，得到当前姿态在对应两个旋转自由度上的角度偏差和当前位姿在深度方向上的偏差，由此实现目标的六自由度位姿检测。
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公开(公告)号：CN104123708B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201410407683.2
申请日：2014-08-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: G06T5/50
Abstract: 本发明公开了一种光学元件表面显微散射暗场图像的拼接方法，包括：采用线阵相机沿着指定路径扫描光学元件表面；对左右相邻的显微散射暗场图像的感兴趣区域提取SIFT特征匹配点对；采用并行聚类算法对所述SIFT特征匹配点对进行筛选，得到最佳特征匹配点对集合；利用最佳特征匹配点对集合计算两图像重叠部分的变换矩阵，并运用变换矩阵实现图像的拼接。本发明的方法能够稳定快速地完成光学元件表面显微散射暗场图像拼接，耗时短，鲁棒性高，拼接误差小。
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公开(公告)号：CN103870658A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410120736.2
申请日：2014-03-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于动态规划与遗传算法的装配序列规划方法及装置。所述方法包括：对于待装配体，根据各子零件间的装配关系将待装配体分解成多个子模块；根据各子模块之间的模块级干涉关系建立第一空间干涉矩阵和第一装配效率关系干涉矩阵；根据所述第一空间干涉矩阵和第一装配效率干涉矩阵，使用动态规划算法求取各个子模块之间的相对装配顺序；根据各个子模块内部各零件间的干涉关系建立第二空间干涉矩阵和第二装配效率关系干涉矩阵；根据所述第二空间干涉矩阵和第二装配效率关系干涉矩阵，使用遗传算法求取各个子模块中各个零件间的相对装配顺序；综合各个子模块间的相对装配序列与各个模块内的相对装配序列，得到待装配体的总体装配序列。
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公开(公告)号：CN104123708A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410407683.2
申请日：2014-08-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: G06T5/50
Abstract: 本发明公开了一种光学元件表面显微散射暗场图像的拼接方法，包括：采用线阵相机沿着指定路径扫描光学元件表面；对左右相邻的显微散射暗场图像的感兴趣区域提取SIFT特征匹配点对；采用并行聚类算法对所述SIFT特征匹配点对进行筛选，得到最佳特征匹配点对集合；利用最佳特征匹配点对集合计算两图像重叠部分的变换矩阵，并运用变换矩阵实现图像的拼接。本发明的方法能够稳定快速地完成光学元件表面显微散射暗场图像拼接，耗时短，鲁棒性高，拼接误差小。
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