公开(公告)号：CN119238509B

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411411896.2

申请日：2024-10-10

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王鹏 ,  黄亚宇 ,  樊冬暄 ,  祁雯 ,  邓国强 ,  李大珩 ,  罗永康

IPC: B25J9/16

Abstract: 公开了一种机器人的控制方法及装置、可读存储介质、计算机程序产品，所述方法包括：对当前工作空间内的RGB图像进行图像分割，得到RGB图像中每个物体的掩码；基于每个物体的掩码、当前工作空间的深度图像和目标物体，获取当前工作空间的场景点云，其中，场景点云中标识了当前工作空间的目标物体和非目标物体；将场景点云、机器人在当前时间帧的动作序列和从潜变量分布中采样的潜变量输入动作预测解码器，预测机器人在第一时长的动作序列，其中，潜变量分布是在训练动作预测解码器时获取的动作序列分布，第一时长包含当前时间帧后第一预定数量的时间帧；将预测的动作序列映射到机器人，以控制机器人抓取目标物体。

公开(公告)号：CN119238509A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411411896.2

申请日：2024-10-10

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王鹏 ,  黄亚宇 ,  樊冬暄 ,  祁雯 ,  邓国强 ,  李大珩 ,  罗永康

IPC: B25J9/16

Abstract: 公开了一种机器人的控制方法及装置、可读存储介质、计算机程序产品，所述方法包括：对当前工作空间内的RGB图像进行图像分割，得到RGB图像中每个物体的掩码；基于每个物体的掩码、当前工作空间的深度图像和目标物体，获取当前工作空间的场景点云，其中，场景点云中标识了当前工作空间的目标物体和非目标物体；将场景点云、机器人在当前时间帧的动作序列和从潜变量分布中采样的潜变量输入动作预测解码器，预测机器人在第一时长的动作序列，其中，潜变量分布是在训练动作预测解码器时获取的动作序列分布，第一时长包含当前时间帧后第一预定数量的时间帧；将预测的动作序列映射到机器人，以控制机器人抓取目标物体。