公开(公告)号：CN102581445B

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201210027078.3

申请日：2012-02-08

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 景奉水 ,  谭民 ,  李恩 ,  梁自泽 ,  强艳辉 ,  贾鹏霄 ,  戚玉函 ,  杨超

IPC: B25J9/10 ,  B23K9/127 ,  B23K37/00

Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉实时纠偏系统，所述机器人包括机器人本体(4)和连接于该本体末端的一末端工具(5)，所述系统包括视觉模块(3)和机器人控制器(2)，所述视觉模块(3)电性连接于机器人控制器(2)，用于实时获取目标图像信息，对获取的目标图像信息进行处理，以得到所述末端工具(5)与目标之间的位置偏差信息，并将该位置偏差信息发送给机器人控制器(2)；所述机器人控制器(2)电性连接于机器人本体(4)，用于根据来自视觉模块(3)的位置偏差信息，产生控制所述末端工具(5)的实时伺服命令，并将该实时伺服命令发送给机器人本体(4)，以对末端工具(5)进行实时纠偏。

公开(公告)号：CN102581445A

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN201210027078.3

申请日：2012-02-08

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 景奉水 ,  谭民 ,  李恩 ,  梁自泽 ,  强艳辉 ,  贾鹏霄 ,  戚玉函 ,  杨超

IPC: B23K9/127 ,  B23K37/00

Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉实时纠偏系统，所述机器人包括机器人本体(4)和连接于该本体末端的一末端工具(5)，所述系统包括视觉模块(3)和机器人控制器(2)，所述视觉模块(3)电性连接于机器人控制器(2)，用于实时获取目标图像信息，对获取的目标图像信息进行处理，以得到所述末端工具(5)与目标之间的位置偏差信息，并将该位置偏差信息发送给机器人控制器(2)；所述机器人控制器(2)电性连接于机器人本体(4)，用于根据来自视觉模块(3)的位置偏差信息，产生控制所述末端工具(5)的实时伺服命令，并将该实时伺服命令发送给机器人本体(4)，以对末端工具(5)进行实时纠偏。