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发明公开
仿人机械臂与机器人审中-实审

公开(公告)号：CN118219246A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410644983.6

申请日：2024-05-23

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王鹏 , 张天懿 , 刘茜

IPC: B25J9/08 , B25J15/00 , B25J9/10 , B25J9/12

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种仿人机械臂与机器人。仿人机械臂包括：肩部模块、上臂、肘部模块、前臂和腕部模块；肩部模块被配置为设于搭载平台和上臂的上端之间，并具有前屈/后伸自由度、内收/外展自由度和内旋/外旋自由度；肘部模块被配置为设于上臂的下端和前臂的后端之间，并具有屈曲自由度；腕部模块被配置为设于前臂的前端和灵巧手之间，并具有内旋/外旋自由度和掌屈/背伸自由度。本发明所示的仿人机械臂运动范围能够覆盖人类手臂运动范围，具备仿人灵巧性，可完成人类手臂的各种动作，这种仿人机械臂结构简单，实现了模块化设计，具有较好的通用性与适应性，可以适用于多种不同的应用场景中。

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