公开(公告)号：CN110888442A

公开(公告)日：2020-03-17

申请号：CN201911202361.3

申请日：2019-11-29

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 葛悦光 ,  温大勇 ,  蔡莹皓 ,  鲁涛 ,  刘巍 ,  李朋 ,  常文凯 ,  王硕

IPC: G05D1/02 ,  G05D3/12 ,  A62C27/00

Abstract: 本发明公开一种消防机器人，涉及消防设备的技术领域，其包括移动平台，所述移动平台上搭载有第二摄像装置、第一摄像装置、灭火装置以及本地控制器,第一摄影装置为全景摄影装置，第二摄影装置为单向摄影装置，所述本地控制器内写入有控制系统，控制系统对第二摄像装置和第一摄像装置拍摄的影像进行火源识别与定位，并根据定位后确定的位置信息控制移动平台和灭火装置的移动，还能够控制灭火装置进行灭火作业。本发明其能够全方位的对火源自动识别与定位，并自动控制灭火装置瞄准火源并进行灭火。

公开(公告)号：CN110955536A

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201911162636.5

申请日：2019-11-25

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 刘巍 ,  温大勇 ,  鲁涛 ,  蔡莹皓 ,  杨彩云 ,  葛悦光 ,  李朋 ,  常文凯 ,  王硕

IPC: G06F9/54

Abstract: 本发明公开一种用于连接ROS的通讯系统，涉及通讯系统的技术领域，其包括建立通讯连接的机器人子系统和控制端子系统；机器人子系统安装于机器人上，控制端子系统安装于控制端；机器人子系统包括获取模块以及第一处理模块；获取模块用于获取ROS发布的话题并将话题发送至第一处理模块；第一处理模块接收话题，将话题转化为非ROS的系统可读取的第一数据，对第一数据添加标记以形成第二数据，将第二数据发送至控制端子系统；控制端子系统包括第二处理模块；第二处理模块将接收第二数据，根据第二数据解析出第一数据以及标记。本发明在与ROS进行通讯时减少了端口的开放数量并且不需要复杂的处理就可以从不同的机器人上接受相同的话题。

公开(公告)号：CN110201340A

公开(公告)日：2019-09-06

申请号：CN201910505127.1

申请日：2019-06-12

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王硕 ,  李朋 ,  杨彩云 ,  鲁涛 ,  温大勇 ,  蔡莹皓 ,  常文凯 ,  王睿 ,  刘巍 ,  葛悦光

IPC: A62C37/00

Abstract: 本发明实施例涉及一种具备在线地图构建和导航功能的自主消防机器人系统，解决了现有技术中不能精准定位未知火场火源的技术不足，技术方案为：包括上位子系统和下位子系统；上位子系统包括构图与导航模块、人机交互模块和火源定位模块，用于分析下位子系统传输的数据，并对其发送指令；下位子系统是基于EtherCAT总线的控制检测系统，包括传感检测模块、行走电机控制模块和水炮电机控制模块，用于采集火场数据，接收上位子系统指令并控制运动模块和灭火装置工作状态。本发明的有益效果为：采用EtherCAT网络协议，面对未知火灾环境时，在线地图构建和导航，实现快速、精准定位火源，扑灭火源，提高系统的动态性能，将损失降至最低。

公开(公告)号：CN103217513A

公开(公告)日：2013-07-24

申请号：CN201210016801.8

申请日：2012-01-18

Applicant: 中国石油天然气股份有限公司 ,  中国科学院自动化研究所

Inventor： 张洪强 ,  宁书贵 ,  韩凤义 ,  尚大军 ,  王湛 ,  董树新 ,  王春明 ,  刘巍 ,  关秋丽 ,  李泽飞 ,  练弘民

IPC: G01N33/28

Abstract: 本发明涉及一种基于调合指数概念的轻柴油冷滤点预测方法；冷滤点单位变换：把轻柴油组份油冷滤点的单位由摄氏度变为华氏度；冷滤点体积调合指数求解：利用各组份油的调合体积及冷滤点华氏值，求出各组份油的冷滤点体积调合指数；轻柴油冷滤点计算：将各组份冷滤点体积调合指数与各组份冷滤点华氏值，采用加和的方式计算求得轻柴油冷滤点华氏值；轻柴油冷滤点计算：由轻柴油冷滤点华氏值求出摄氏值；本方法轻柴油组分油的调合效应由一个参数描述，对于不同的原油、不同的加工工艺，通过校正该参数，可方便地改变各组分油的调合效应，保证了轻柴油冷滤点预测的适应性。