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公开(公告)号：CN112520632B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202011489550.6
申请日：2020-12-16
Applicant: 广东智能无人系统研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于海洋机器人领域，具体地说是一种大型压载模块对接装置，包括设有抛载机构的机器人外框架和与抛载机构相配合的压载模块，还包括框架支撑座与电动平车、支撑平台、支撑平台旋转机构、顶升油缸、横移油缸与压载模块支撑随形底座。机器人外框架放置在框架支撑座上，待安装的压载模块放置在压载模块支撑随形底座上，通过电动平车、支撑平台旋转机构、横移油缸及顶升油缸实现压载模块五个自由度的位姿调节。本发明能够实现大尺寸重量规格的压载模块在小范围空间内的安装，节省人力、提高作业效率；对接精度高，安装过程快速，同时安全可靠；通用性强，通过更换压载模块支撑随形底座，能够适应不同尺寸的压载模块安装。
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公开(公告)号：CN115101916B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202210870623.9
申请日：2022-07-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种自主水下机器人用折叠天线装置。该装置包括天线折叠机构、驱动机构及耐压舱，其中耐压舱的顶部设有天线容置槽，天线折叠机构设置于天线容置槽内；驱动机构设置于耐压舱内，且穿过耐压舱的舱体与天线折叠机构传动连接，进而驱动天线折叠机构展开或折叠。本发明结构简单、紧凑，当自主水下机器人在水面需要通讯或定位时，天线折叠机构处于展开状态，因天线长度不受限于耐压舱的舱体直径和舱段长度，可根据实际需要自行选型，故可保证天线的信号强度；当自主水下机器人在水下航行时，天线折叠机构处于折叠状态，减少了天线部件的迎流面积，进而减少了自主水下机器人的水下航行阻力，增加了续航时间。
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公开(公告)号：CN116961505A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210402850.9
申请日：2022-04-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及电机控制技术领域，尤其是针对水下推进电机低振动高效率要求的应用场合，具体的说是一种针对水下推进电机低次谐波转矩和高频谐波电流抑制的方法。本发明通过跟随电机运行频率变化切换控制模式，不仅满足低速航行时低噪声的要求，而且提升高速航行时的控制器效率。水下推进电机低速运行时，通过对线电流进行谐波补偿，来抑制电机本体和控制器所产生的低次谐波，进而降低谐波产生的电磁力脉动，并通过碳化硅功率器件大幅提高开关频率，抑制脉宽调制技术所产生的相电压畸变，提高输出电压的正弦度，减小谐波转矩；当水下推进电机高速运行时，输出电流较大，通过降低开关频率，减少功率器件的开关损耗，提高推进系统中控制器的效率。
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公开(公告)号：CN116361365A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111621609.7
申请日：2021-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的水下机器人设备数据采集驱动方法。该方法中，数据驱动包含多种设备的驱动程序，数据驱动程序接收到设备发给计算机的数据帧后，依靠数据帧识别设备种类，并匹配符合的驱动程序，解析数据帧得到设备数据。之后数据驱动程序依据统一的数据框架，将设备数据放入数据库。该方法即可以实现计算机接口在线驱动多种设备；且使用统一的数据框架容纳设备数据，数据库可以使用统一的方法处理设备数据。
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公开(公告)号：CN116265330A
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111561960.1
申请日：2021-12-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人浮力材的隐藏式固定装置，其中阻杆包括拨杆段和压杆段，拨杆段伸出至壳体外部，拨杆段和压杆段连接处转动设于壳体中并设有挂接凹槽，压杆段上设有阻杆拨片与壳体上端内侧面相抵，压杆段自由端设有凸轮挂钩部，凸轮转动设于壳体内，且凸轮上侧设有与凸轮挂钩部配合的限位凸起部，凸轮下侧设有与固定环挂接的挂接凸起部，限位凸起部与挂接凸起部之间设有侧弧面，挂杆下端转动设于壳体中、上端设有与所述挂接凹槽配合的挂杆挂钩部，挂杆中部设有挂杆凸起部，挂杆远离凸轮一侧形成挂杆压面与设于壳体侧板内侧的挂杆拨片相抵。本发明方便浮力块和框架拆装，且可隐藏于浮力块角端空隙中，不会影响浮力块外表面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115075981A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110274442.5
申请日：2021-03-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种推力矢量喷管，特别涉及一种采用流动控制的推力矢量喷管。包括管体及沿周向分布在管体外侧的多个引流管组件；管体的前端内壁上沿周向设有分别与各引流管组件前端连通的多个引流入口；管体的后端内壁上沿周向设有分别与各引流管组件的后端连通的多个引流喷口。引流管组件包括进流管、出流管及连接在进流管和出流管之间的射流泵，其中进流管的末端与相对应的引流入口连通；出流管的末端与相对应的引流喷口连通。本发明不需要复杂的机械结构，只需要控制各组射流泵的启停和转速即可具备可控的全方位推力矢量功能，可靠性高，避免了机械结构产生的剧烈振动噪声，能够满足水下航行器低噪音推力矢量功能需求。
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公开(公告)号：CN114690615A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011576336.4
申请日：2020-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人控制节点的冗余型可配置集成底板。底板上分为双冗余系统槽、双冗余电源转换分配槽、高速外设槽、通用外设槽，每个插槽分为不同标准化模块化的功能区域，包括供电区、总线区、高速差分信号区、大电流信号区、通用信号区。其中系统槽、电源转换分配槽采用1：1冗余设计；信号区、外部输入输出连接器的连接采用可配置设计。本发明通过冗余设计提高了控制节点的可靠性，模块化通用化设计提高了硬件的可扩展性，在不改变底板硬件设计的前提下，配置插槽、功能区域、连接器的连接，可满足相应功能板卡的供电、总线协议、通信速率的需求，实现水下机器人控制节点的快速集成、变更和升级，缩短研发周期。
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公开(公告)号：CN114633861A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202011476046.2
申请日：2020-12-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63H1/14 , B63H5/14 , B63H21/17 , B63C11/52 , B63G8/08 , H02K7/14 , H02K3/50 , H02K3/44 , H02K5/22
Abstract: 本发明涉及一种水下推进器，具体地说是一种轮缘水下推进器，包括前置导叶、前导流罩、机壳、后导流罩、定子绕组、转子磁钢、转子套及螺旋桨，其中前置导叶和后导流罩分别连接在机壳的前后端，前导流罩设置于前置导叶的外侧；定子绕组设置于机壳的内壁上；螺旋桨容置于机壳的内侧并且可转动地安装在前置导叶上，转子套套装在螺旋桨上，转子磁钢设置于转子套的外侧并且与定子绕组相对应。本发明采用轮缘电机的结构形式，由电机转子直接驱动螺旋桨旋转并产生推力，传动链短，结构紧凑，电机定子部分采用灌封工艺，使用穿舱件将定子绕组出线引入导叶中空部分的干舱内，轴承采用全陶瓷滚动轴承，能够保证推进器长期高效工作于水下环境中。
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公开(公告)号：CN114628950A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011470455.1
申请日：2020-12-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H01R13/629 , H01R13/639 , H01R13/631
Abstract: 本发明涉及大型设备装配技术领域，具体地说是一种用于大插拔力盲插配合结构的安装装置，其中连接板上侧与分段对接设备的活动端滑动连接，连接板下侧与安装架转动连接，安装架前端设有固定盘，且固定盘中部设有插头，带齿锁紧环可转动地套装于所述固定盘外沿上，且带齿锁紧环外侧设有外齿圈、内侧设有内螺纹，插座固定盘设于分段对接设备的固定端，且插座固定盘中部设有插座，所述插座固定盘外侧设有与所述内螺纹配合的外螺纹，所述插座固定盘一侧设有操作杆支架，操作杆前端设有齿轮，且对接安装时所述齿轮前侧轴端插入所述操作杆支架中，并且所述齿轮与所述带齿锁紧环的外齿圈啮合。本发明便于对接和拆卸作业，且保证对接牢固同时更为省力。
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公开(公告)号：CN112454250B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202011361230.2
申请日：2020-11-27
Applicant: 广东智能无人系统研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25B27/00
Abstract: 本发明属于海洋机器人技术领域，特别涉及一种大型海洋机器人密封舱内部组件拆装装置。包括机器人框架支撑机构、机器人框架、圆柱形耐压舱体、移动升降平台车、组件对接工装、推拉直线模组机构及机器人内部组件，其中圆柱形耐压舱体设置于机器人框架上，机器人框架设置于机器人框架支撑机构上；组件对接工装和推拉直线模组机构设置于移动升降平台车上，组件对接工装用于与圆柱形耐压舱体对接；机器人内部组件与组件对接工装滑动连接，推拉直线模组机构与机器人内部组件连接，用于将机器人内部组件推送至圆柱形耐压舱体内。本发明采用自动化设备进行大型海洋机器人内部组件安装，节约人力，并可提高安装效率。
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