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发明公开
基于视觉引导机器人夹持舱段A与固定段B的对接装配方法审中-实审

公开(公告)号：CN119304882A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411660450.3

申请日：2024-11-20

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 刘明洋 , 贺云 , 李秋实 , 孙银金 , 冯云 , 宋汾洋

IPC: B25J9/16 , B23P19/10

Abstract: 本发明涉及一种视觉引导机器人夹持舱段A完成与舱段B的对接装配方法。本发明采用将六个自由度x、y、z、rx、ry、rz分开测量与匹配的方式，利用单目视觉完成周向滚转销槽角度rx的测量与匹配，利用夹持工具和固定工件完成俯仰角度ry与偏航角度rz的固定对齐进行匹配，利用单目视觉完成对接平面内y,z方向距离调整完成匹配，利用示教完成x方向距离的调整完成匹配，最终实现了对接舱段A与B的六自由度调整与匹配，实现小口径、薄壁舱段A与B的高效高精的自动装配。

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