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公开(公告)号：CN116466729A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210030841.1
申请日：2022-01-12
Applicant: 中国科学院声学研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明属于水下无人潜航器航路规划技术领域，具体地说，涉及一种基于交叉熵方法的UUV航路规划方法，包括：步骤1)将每一条UUV可行优化路径分为m个相互连接的线段，形成参数集合；步骤2)每条UUV可行优化路径对应一个参数集合，计算每一条可行路径对应的路径代价，并进行从大到小排序，选取优势集中的10％‑20％，作为优化集合；步骤3)对优化集合中的每组参数，计算其均值和方差，作为下一次迭代采样的均值和方差，共可获得更新后的m组参数对应的均值和方差，得到本次的最优解；步骤4)针对本次的最优解，再获取N条可行路径，并重复步骤1)‑步骤3)，通过不断迭代，直至达到收敛，得到一条优化后的UUV可行路径，并将其作为最终的最优解。
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公开(公告)号：CN114200401A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010986590.5
申请日：2020-09-18
Applicant: 中国科学院声学研究所
Abstract: 本发明属于声学传感器技术领域，具体地说，涉及一种基于网格划分的水下机器人自定位系统，包括：主站设备、长基线水声定位子系统和水下机器人；所述主站设备，用于将某一未知环境的航行区域划分为多个方形网格并进行网格编码；还用于获得当前时刻的水下机器人的网格坐标和对应的处理后的网格编码，并将其发送至水下机器人；所述长基线水声定位子系统，用于实时采集水下机器人的低频声信号，并解算获得当前时刻的水下机器人的GPS定位坐标；所述水下机器人，用于发送低频声信号至长基线水声定位子系统；还用于接收处理后的网格编码，并对当前时刻的水下机器人的网格坐标进行解码，获得当前时刻的水下机器人的定位坐标，作为水下机器人的位置信息。
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公开(公告)号：CN102045796B
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN200910235677.2
申请日：2009-10-12
Applicant: 中国科学院声学研究所
Abstract: 本发明提供一种移动网络系统，包括接入网关和移动终端，每个所述移动终端具有一个唯一的ID；所述移动终端用于根据目标终端的ID呼叫所述目标终端。所述接入网关包括位置服务模块和切换模块，所述位置服务模块用于存储各ID与IP地址的对应关系；所述切换模块用于为其所服务的待切换移动终端以及以其所属接入网关为目标接入网关的待切换移动终端提供切换服务。本发明还提供了相应的终端呼叫和移动切换方法。本发明节省了信令开销；避免了移动IP地址的浪费；切换延时小；双播占用资源少。
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公开(公告)号：CN101840417A
公开(公告)日：2010-09-22
申请号：CN201010136565.4
申请日：2010-03-29
Applicant: 中国科学院声学研究所
Abstract: 本发明提出一种基于相关关系的物联网UID查询方法，该物联网的底层UID管理采用分布式哈希表DHT，所述的查询方法包含基于该查询方法的缓存算法和查询方法，该查询方法步骤如下：当用户有一个任务，在查询消息中包含两个要查询的key，在一次查询中如果隐含key恰好缓存在存储做为本次查询消息中路由key的节点上，这两个key的查询将一次完成，这种情况称为相关查询“击中”；如果隐含key没有缓存在存储作为本次查询消息中路由key的节点上，那这次查询则只能查到路由key，这种情况称为相关查询的“未击中”，该隐含key将被作为下一次查询消息的路由key而进行重新查询；所述的缓存算法，使得包含所有用户的整个系统的相关查询的击中概率最大。
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公开(公告)号：CN1212504C
公开(公告)日：2005-07-27
申请号：CN02123468.X
申请日：2002-06-28
Applicant: 中国科学院声学研究所
IPC: G01B7/30
Abstract: 本发明涉及一种变面积电容式数字串行输出型角位移传感器，包括：一由变频式脉冲发生器、整形射极跟随器和控制与门电路组成的角变换电容器电容量测量电路和角位移机械结构；其中变频式脉冲发生器电路的输入端和接地端通过电线和分别连接到角位移机械结构中的电容定片和电容动片上；该位移传感器是由角位移传动轮输入机械性的角位移变量，经过齿轮的传动使得电容器片面积的变化与输入角位移成线性变化的关系，而后再根据该电容量的变化求得角度位移的变化量；通过控制与门电路完成变面积电容式数字串行输出型角位移传感器的不同物理量信息转换传递的工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1465951A
公开(公告)日：2004-01-07
申请号：CN02123465.5
申请日：2002-06-28
Applicant: 中国科学院声学研究所
IPC: G01B7/30
Abstract: 本发明涉及一种变面积电容式模拟调制输出型角位移传感器，包括一由振荡电路、检测电路、放大电路和电源组成的角变换电容器电容量测量电路和角位移机械结构；其中振荡电路的输入端和接地端通过电线分别连接到角位移机械结构中的电容定片和电容动片上；该位移传感器是由角位移传动轮输入机械性的角位移变量，经过齿轮的传动使得电容器片面积的变化与输入角位移成线性变化的关系，达到输入角位移的变量通过机械传递来改变电容器容量变化的目的，角位移的变量信号在充放电变换后经过积分放大电路处理后，输出相应函数的模拟电信号变量；该传感器的结构简单，灵敏度高。
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公开(公告)号：CN1464283A
公开(公告)日：2003-12-31
申请号：CN02123466.3
申请日：2002-06-28
Applicant: 中国科学院声学研究所
IPC: G01B7/30
Abstract: 本发明涉及一种变面积电容式脉宽调制输出型角位移传感器，包括一由振荡电路、分频电路和电源组成的角变换电容器电容量测量电路和角位移机械结构；其中振荡电路的输入端和接地端通过电线分别连接到角位移机械结构中的电容定片和电容动片上；该位移传感器角位移传动轮输入机械性的角位移变量，经过齿轮的传动使得电容器片面积的变化与输入角位移成线性变化的关系，达到输入角位移的变量通过机械传递来改变电容器容量变化的目的，角位移的变量信号在振荡电路的充放电变换后经过比较电路和分频电路处理后，输出相应函数的脉宽调制信号变量；该传感器的结构简单，灵敏度高。
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公开(公告)号：CN118640931B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202410188627.8
申请日：2024-02-20
Applicant: 中国科学院声学研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本申请提供了一种基于非线性积分重置控制算法的罗经对准方法及系统，所述方法包括：以数学平台代替捷联惯导系统物理平台，引入非线性重置机制，通过设计重置控制器进行控制，抑制系统超调，实现惯导系统的快速罗经对准；所述方法包括如下步骤：建立捷联惯导方程和捷联惯导系统误差方程，搭建闭环系统；对捷联惯导系统进行水平对准和方位对准；根据设计的重置控制器进行重置控制，重置规则为：当速度值和位置值的乘积小于零，则将速度变量和位置变量置零。本申请的优势在于：通过使用重置控制和状态空间反馈设计，本申请的收敛时间相比传统设计减少了40％以上。
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公开(公告)号：CN119126837A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411189243.4
申请日：2024-08-28
Applicant: 中国科学院声学研究所
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本申请提供了一种基于暂态性能优化的水下航行器模型参考自适应控制系统及方法，该系统包括航行器、传感器、执行机构和控制器；控制方法为：针对被控对象水下航行器，设计模型参考自适应控制器，对控制量进行暂态性能优化。其中，控制量u由三部分组成，即系统控制量u＝un+ua+v，un为系统标称控制量，ua为神经网络设计的附加控制量，v为暂态性能优化控制量。通过设计控制入量u，可抑制系统的匹配不确定性。本申请的优势在于：实现水下航行器的快速无稳差控制，缓解控制系统的快速性与误差之间的矛盾，达到无稳差的控制效果；可降低工程设计成本，在不做水动力试验，参数误差较大的情况下，可以实现快速、稳定自适应控制效果。
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公开(公告)号：CN108334893A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201711487435.3
申请日：2017-12-30
Applicant: 中国科学院声学研究所
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种多亮点聚类分析的水下细长体特征识别方法，该方法包括以下步骤：利用水下细长体目标的亮点空间分布计算其长度和运动方向；结合聚类分析方法，采用约束条件下的期望最大值EM算法，获得目标聚点的聚类中心，并可据此估计出目标的航向与长度。本发明采用了带有约束条件的EM算法，利用多亮点信息，对具有细长体外形的水下目标的前进方向(航向)和尺度进行估计；并且该方法具有简单易行、工作可靠的特点。
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