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公开(公告)号：CN102175388A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201110023954.0
申请日：2011-01-21
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明公开了一种曲面柔性触觉传感器阵列的三维标定装置，包括三坐标导轨机器人、三维力加载机构、阵列平台以及与其电连接的控制部分；所述三坐标导轨机器人包括X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨，三者均安装了带位置检测功能的光栅尺。所述三维力加载机构通过并联机构安装法兰安装在Z轴导轨下端，三维力加载机构包括并联机构和三维力检测部件，三维力检测部件安装于并联机构操作末端。本发明通过驱动三坐标导轨机器人带动三维力加载机构空间定位，配合光栅尺的闭环位置控制实现准确定位；由并联机构调整三维力加载头姿态，当标准三维触觉传感器检测的三维力达到设定值时，输出传感器采样电路的测量值以及相应的矩阵位置坐标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101843497A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN201010141413.3
申请日：2010-04-08
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种穿戴型助力机器人足底压力分布信息采集处理系统。由前端的足底压力分布信息采集装置与终端的信息处理单元两部分组成：所述的采集装置为分层结构的助力机器人柔性足，按生物力学在足底分布采集点，贴上柔性压力传感器。同时在传感器上下两侧贴上导力圈，使人体行走过程中各个相位的足底压力都能分布到所安装的传感器上。所述的信息处理单元，根据时序控制采集各个压力点的电压值，经过采集卡的A/D转换后，送到上位机处理单元，完成存储，分析与显示等功能后，为后续算法提供低冗余，高精度的人体足底压力分布信息。本系统可靠性高，成本低，在助力机器人领域与临床足疾研究领域有着较为重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN102175388B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201110023954.0
申请日：2011-01-21
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明公开了一种曲面柔性触觉传感器阵列的三维标定装置，包括三坐标导轨机器人、三维力加载机构、阵列平台以及与其电连接的控制部分；所述三坐标导轨机器人包括X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨，三者均安装了带位置检测功能的光栅尺。所述三维力加载机构通过并联机构安装法兰安装在Z轴导轨下端，三维力加载机构包括并联机构和三维力检测部件，三维力检测部件安装于并联机构操作末端。本发明通过驱动三坐标导轨机器人带动三维力加载机构空间定位，配合光栅尺的闭环位置控制实现准确定位；由并联机构调整三维力加载头姿态，当标准三维触觉传感器检测的三维力达到设定值时，输出传感器采样电路的测量值以及相应的矩阵位置坐标。
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公开(公告)号：CN101843497B
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN201010141413.3
申请日：2010-04-08
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种穿戴型助力机器人足底压力分布信息采集处理系统。由前端的足底压力分布信息采集装置与终端的信息处理单元两部分组成：所述的采集装置为分层结构的助力机器人柔性足，按生物力学在足底分布采集点，贴上柔性压力传感器。同时在传感器上下两侧贴上导力圈，使人体行走过程中各个相位的足底压力都能分布到所安装的传感器上。所述的信息处理单元，根据时序控制采集各个压力点的电压值，经过采集卡的A/D转换后，送到上位机处理单元，完成存储，分析与显示等功能后，为后续算法提供低冗余，高精度的人体足底压力分布信息。本系统可靠性高，成本低，在助力机器人领域与临床足疾研究领域有着较为重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN101738275B
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN200810234146.7
申请日：2008-11-04
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种三维柔性触觉传感器及其解耦方法。传感器包括层面间平行的三层绝缘导线，导线中的第二层导线(3)和第三层导线(5)分别与第一层导线(1)垂直和平行排列，每层导线上分别等间距电连接多只相应层的电极，且每只第一层电极(2)的投影均位于四只第二层电极(4)构成的方形的中心，并同时位于四只第三层电极(6)构成的方形的中心，上述各层导线和电极间置有导电橡胶(7)；方法为由行列扫描获得第一层各行与第二层各列以及第一层各行与第三层各行间的电阻值变化来得到受力点的位置，以及垂直于第一层导线(1)层的力Fz的大小、平行于和垂直于第一层导线(1)轴向的力Fx和Fy的大小。它可广泛地用于检测三维力的大小。
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公开(公告)号：CN101738275A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200810234146.7
申请日：2008-11-04
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种三维柔性触觉传感器及其解耦方法。传感器包括层面间平行的三层绝缘导线，导线中的第二层导线(3)和第三层导线(5)分别与第一层导线(1)垂直和平行排列，每层导线上分别等间距电连接多只相应层的电极，且每只第一层电极(2)的投影均位于四只第二层电极(4)构成的方形的中心，并同时位于四只第三层电极(6)构成的方形的中心，上述各层导线和电极间置有导电橡胶(7)；方法为由行列扫描获得第一层各行与第二层各列以及第一层各行与第三层各行间的电阻值变化来得到受力点的位置，以及垂直于第一层导线(1)层的力Fz的大小、平行于和垂直于第一层导线(1)轴向的力Fx和Fy的大小。它可广泛地用于检测三维力的大小。
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