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公开(公告)号：CN113093658A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110318219.6
申请日：2021-03-25
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明提出一种基于EtherCAT的多轴伺服系统架构设计方法，该方法将EtherCAT技术和多轴伺服系统相结合，以串行级联的方式将各伺服驱动单元挂载到系统中，通讯时EtherCAT主站PC将包含有各EtherCAT伺服从站信息的命令打包成一帧以太网数据帧，帧类型为0X88A4，传输过程中数据帧被从站的专用EtherCTA通信芯片ET1100所处理并决定是向数据帧中写入从站数据还是从数据帧中读出相关数据给FPGA，通讯硬件独立于伺服控制硬件，数据帧从PC主站出发，传至最后一个EtherCAT从站后经原路径返回至PC主站，完成一个系统的通讯周期。本发明适合于精密机械加工、医学仪器等同步精度和控制精度要求高的场合，适合汽车行业，机器人行业等要求可扩展性的场合，节点之间使用100Base‑TX电缆传输，距离可达100m。
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