公开(公告)号：CN105654073B

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201610176917.6

申请日：2016-03-25

Applicant: 中国科学院信息工程研究所

Inventor： 葛仕明 ,  王啸宇 ,  罗朝 ,  解凯旋 ,  李逸超

IPC: G06K9/00 ,  B60W30/18 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉检测的速度自动控制方法。本方法为：1)统计车辆与右侧车道线和左侧车辆不同距离下，交通标志在图像中的位置，得到一表格；建立交通标志几何变形程度ε与道路拐角θ之间的函数f1、弯道临界车速vcurlim与θ之间的函数f2；2)检测待控制车辆的右侧车道边缘线位置L1和距离左侧车辆的位置L2；3)根据L1、L2和该表格从该图像中选取出包含交通标志的图像区域；3)综合两种方法计算该图像中的道路拐角θ；4)根据f1和θ计算该图像中的交通标志几何变形程度ε，对该图像进行恢复，检测出限速标志并识别出限速速度值v1；5)根据前方车辆的相对车速、前方两侧车速以及v1、vcurlim控制车速。本发明在提升系统可靠性的同时节约成本。

公开(公告)号：CN105654073A

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201610176917.6

申请日：2016-03-25

Applicant: 中国科学院信息工程研究所

Inventor： 葛仕明 ,  王啸宇 ,  罗朝 ,  解凯旋 ,  李逸超

IPC: G06K9/00 ,  B60W30/18 ,  B60W40/105

CPC classification number: G06K9/00818 ,  B60W30/18 ,  B60W40/105 ,  G06K9/00798 ,  G06K2209/25

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉检测的速度自动控制方法。本方法为：1)统计车辆与右侧车道线和左侧车辆不同距离下，交通标志在图像中的位置，得到一表格；建立交通标志几何变形程度ε与道路拐角θ之间的函数f1、弯道临界车速vcurlim与θ之间的函数f2；2)检测待控制车辆的右侧车道边缘线位置L1和距离左侧车辆的位置L2；3)根据L1、L2和该表格从该图像中选取出包含交通标志的图像区域；3)综合两种方法计算该图像中的道路拐角θ；4)根据f1和θ计算该图像中的交通标志几何变形程度ε，对该图像进行恢复，检测出限速标志并识别出限速速度值v1；5)根据前方车辆的相对车速、前方两侧车速以及v1、vcurlim控制车速。本发明在提升系统可靠性的同时节约成本。