公开(公告)号：CN114155524B

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202111271651.0

申请日：2021-10-29

Applicant: 中国科学院信息工程研究所

Inventor： 王伟平 ,  李鸿宇 ,  周宇

IPC: G06V20/64 ,  G06V20/58 ,  G06V10/25 ,  G06V10/762 ,  G06V10/766 ,  G06V10/80 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种单阶段3D点云目标检测方法及装置、计算机设备、介质。本方法为：根据3D点云中目标与获取3D点云的采样传感器距离不同，设置不同的聚类半径参数对3D点云进行聚类操作，用立体包围框将同类的点云包含起来得到最小立体包围框，并对每一所述最小立体包围框内的点集合进行下采样，得到数据增广后的点云数据；对数据增广后的点云数据进行基于球内最远距离采样，并对采样得到的点进行特征提取，得到语义特征和空间特征；根据空间特征和语义特征预测每个点的预测分数，然后按照预测分数从高到低完成点采样；对采样点的特征进行融合得到融合特征图；回归预测网络根据该融合特征图进行预测，得到点云当中目标的位置和类别。

公开(公告)号：CN114155524A

公开(公告)日：2022-03-08

申请号：CN202111271651.0

申请日：2021-10-29

Applicant: 中国科学院信息工程研究所

Inventor： 王伟平 ,  李鸿宇 ,  周宇

IPC: G06V20/64 ,  G06V20/58 ,  G06V10/762 ,  G06V10/766 ,  G06V10/80 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种单阶段3D点云目标检测方法及装置、计算机设备、介质。本方法为：根据3D点云中目标与获取3D点云的采样传感器距离不同，设置不同的聚类半径参数对3D点云进行聚类操作，用立体包围框将同类的点云包含起来得到最小立体包围框，并对每一所述最小立体包围框内的点集合进行下采样，得到数据增广后的点云数据；对数据增广后的点云数据进行基于球内最远距离采样，并对采样得到的点进行特征提取，得到语义特征和空间特征；根据空间特征和语义特征预测每个点的预测分数，然后按照预测分数从高到低完成点采样；对采样点的特征进行融合得到融合特征图；回归预测网络根据该融合特征图进行预测，得到点云当中目标的位置和类别。