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发明公开
基于描述子特征优化矿山点云临近迭代的配准方法、系统无效

公开(公告)号：CN115797423A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211560987.3

申请日：2022-12-07

Applicant: 中国矿业大学(北京) , 内蒙古准格尔旗特弘煤炭有限公司官板乌素煤矿

Inventor： 杨健健 , 佟艺博 , 周晓路 , 吴淼 , 杜智强 , 罗文杰 , 李健

IPC: G06T7/33

Abstract: 本公开实施例公开了一种基于描述子特征优化矿山点云临近迭代的配准方法、系统；其中方法包括：去除采集的巷道退化环境初始点云数据中的离群点，获得巷道退化环境有效点云数据；提取巷道退化环境有效点云数据中的关键点，获取关键点的FPFH特征；基于关键点的FPFH特征，采用采样一致性初始配准算法进行点云的粗配准，获得巷道退化环境点云粗配准变换矩阵；基于巷道退化环境点云粗配准变换矩阵，采用GICP算法获得点云之间坐标变换参数，完成点云的精配准；该方法能够有效提高掘进巷道退化环境的点云配准精度，在精配准环节也能提高配准效率。

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