公开(公告)号：CN115240047A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210931448.X

申请日：2022-08-04

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 李庆玲 ,  王凤栋 ,  芦迪 ,  胡一鸣

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/762 ,  G01S17/89 ,  G01S17/08 ,  G01S17/06

Abstract: 本发明涉及一种融合视觉回环检测的激光SLAM方法及系统，其方法包括：S1：通过3D激光雷达采集激光点云数据，并构建激光点云关键帧，利用激光点云关键帧获取当前定位信息；S2：将每一个激光点云关键帧中包含的点云注册到世界坐标系下后获取全局点云地图；S3：使用视觉相机采集视觉图像，并融合激光点云关键帧构建点云‑图像融合关键帧以检测回环信息，当检测到回环信息时，获取对应的回环约束及回环轨迹；S4：基于回环轨迹上的所有的点云‑图像融合关键帧建立位姿图模型，利用回环约束作为约束边对位姿图模型进行优化，得到优化后的点云‑图像融合关键帧以更新当前定位信息与全局点云地图。本发明提供的方法及系统可提高激光SLAM系统定位与建图的精度。