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公开(公告)号：CN113870337A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111168763.3
申请日：2021-09-30
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明的一种基于极坐标栅格与平面拟合的地面点云分割方法，包括：获取激光雷达扫描周围环境得到的点云数据；将点云数据解析并转换到激光雷达笛卡尔坐标系下，得到每一个点在坐标系下的坐标(x,y,z)；创建极坐标栅格扇区，将转换到笛卡尔坐标系下的点云根据角度顺序投影到极坐标栅格扇区；将每个极坐标栅格扇区中的点根据坐标值z进行排序；根据激光雷达安装高度以及每个栅格扇区内点云中坐标值z最低的点为平面拟合种子点；根据得到的种子点，拟合出地面平面模型，将地面点云分离。
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