公开(公告)号：CN115071856A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202210608264.X

申请日：2022-05-31

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 李允旺 ,  葛世荣 ,  杨克虎 ,  叶涛 ,  郭一楠 ,  师用

IPC: B62D57/028 ,  B60G13/00 ,  B60R16/02 ,  F16D65/14

Abstract: 本发明公开了一种轮腿式移动平台，其包括主车体和两个轮腿式行走部；主车体包括基架、丝杆式直线滑台、两个侧摇杆、两个连杆；丝杆式直线滑台与主车体的基架相连，摆杆的中部与丝杆式直线滑台的滑台可枢转地相连；两个侧摇杆的摇杆轴分别与基架的两侧可枢转相连；连杆两端分别以球副与侧摇杆、摆杆相连；轮腿式行走部包括行走部架、支腿、阻尼元件、驱动车轮，行走部架与主车体的摇杆轴连接；两个支腿与行走部架铰接，且两个支腿上端的齿轮相啮合，阻尼元件与两个支腿相连，驱动车轮设于所述支腿下端；本发明还提出一种使用了轮腿式移动平台的巡检机器人；轮腿式移动平台及巡检机器人具有良好的地形适应性、通过性与稳定性。