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公开(公告)号：CN118465787A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410599100.4
申请日：2024-05-15
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明结合数字编码技术和点云数据配准技术，提出了一种基于二维激光雷达的井下机器人全局自主定位导航方法，在矿井巷道的设定位置的巷道壁安装具有设定编码的立体信标，机器人通过携带的二维激光雷达扫描获得立体信标的编码，以立体信标和内置的全矿井设定高度的截面地图数据为参考，结合历史和实时距离点云数据，实现机器人精确定位和导航。所述方法无需无线通信基站和无线定位基站支持，即可实现全矿井中无人驾驶车辆和机器人可以到达的范围内的二维精确定位，不仅可应用于矿井定位，还可广泛应用于局部空间精确定位领域，如学校、医院、工厂、煤矿、地铁等，具有广阔的应用推广空间。
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