公开(公告)号：CN212527777U

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202022211084.7

申请日：2020-10-02

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 冯学文 ,  徐义洋 ,  汪爱明 ,  杨杰 ,  程晓涵 ,  孟国营 ,  夏云 ,  何宝梅

IPC: B25J15/00 ,  B65G61/00

Abstract: 本实用新型涉及机械手爪装置技术领域，具体公开了一种具有撬取和码放锻件能力的夹持器。本实用新型提供的夹持器包括手指模块、支撑模块、传动模块和法兰连接模块。手指模块与锻件直接接触，实现抓取功能。支撑模块是夹持器的结构框架，该模块连接着手指模块以及法兰连接模块，使得传动模块能够在支撑模块的支撑下有效的传递动能。该机械手爪装置，通过对称二指结构的长、短指配合使用，短指将锻件从模具中撬取，长指随着横梁初锻件抬起的角度逐渐与短指进行合拢，最终使得夹持器完全加紧锻件并移出模锻床。为安全起见，待模具取出时，夹持器将旋转180°，使得长指在下保证锻件的安全。通过四个模块的配合使用，可以对锻件更好的夹取和码放。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利