公开(公告)号：CN117347976B

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202311115693.4

申请日：2023-08-31

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 谭超 ,  苏冠宇 ,  王忠宾 ,  司垒 ,  闫海峰 ,  迟正超 ,  戴嘉良 ,  张磊 ,  董鹏巍 ,  马登臣

IPC: G01S7/481 ,  G01S17/88

Abstract: 本申请公开了一种矿用激光雷达及其扫描方法，其中设备包括激光扫描装置、信号接收装置、数据处理模块和控制模块；其中激光扫描装置包括相互独立控制的第一至第八激光点源组；每个激光点源组包括八个呈均匀斜线型排布的激光点源；所述第一激光点源组和第二激光点源组内的激光点源以相同倾斜角度相互均匀穿插排成斜线，构成第一线程组，该第一线程组内激光点源射出射线在竖直方向呈均匀辐射状，构成第一射线组；该第二线程组中第三激光点源组射出的射线组错次二分第一射线组中的辐射间隙，第四激光点源组射出的射线组二分第一射线组中未被第三激光点源组分割的辐射间隙和被分割的最低角度的辐射间隙；实现激光雷达的灵活调节，更高效利用设备资源。

公开(公告)号：CN117347976A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311115693.4

申请日：2023-08-31

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 谭超 ,  苏冠宇 ,  王忠宾 ,  司垒 ,  闫海峰 ,  迟正超 ,  戴嘉良 ,  张磊 ,  董鹏巍 ,  马登臣

IPC: G01S7/481 ,  G01S17/88

Abstract: 本申请公开了一种矿用激光雷达及其扫描方法，其中设备包括激光扫描装置、信号接收装置、数据处理模块和控制模块；其中激光扫描装置包括相互独立控制的第一至第八激光点源组；每个激光点源组包括八个呈均匀斜线型排布的激光点源；所述第一激光点源组和第二激光点源组内的激光点源以相同倾斜角度相互均匀穿插排成斜线，构成第一线程组，该第一线程组内激光点源射出射线在竖直方向呈均匀辐射状，构成第一射线组；该第二线程组中第三激光点源组射出的射线组错次二分第一射线组中的辐射间隙，第四激光电源组射出的射线组二分第一射线组中未被第三激光电源组分割的辐射间隙和被分割的最低角度的辐射间隙；实现激光雷达的灵活调节，更高效利用设备资源。

公开(公告)号：CN118276580A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410331619.4

申请日：2024-03-22

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 司垒 ,  马登臣 ,  王忠宾 ,  魏东 ,  顾进恒 ,  李嘉豪 ,  刘扬 ,  戴剑博 ,  谭超 ,  闫海峰 ,  刘新华

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 一种自主移动机器人路径规划方法，设置参数；获取移动机器人自身的位置信息以及目的地的位置信息，其次获取障碍物的位置信息并对地图进行构建，形成地图；初始化路径参数；根据路径规划要求设置适应度函数；对麻雀搜索算法进行优化得到改进的麻雀优化算法；基于改进的麻雀优化算法计算每只麻雀的适应度值，获得适应度值最小的最佳麻雀；基于初始适应度值最小的最佳麻雀通过改进麻雀优化算法对每只麻雀进行迭代，计算适应度值；判断是否达到最大迭代次数；输出原始路径和适应度值；将路径节点多余的冗余点删除，连接剩余节点；输出优化后的路径和适应度值。该方法可以有效的提高移动机器人在复杂环境模型中的路径规划能力。