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公开(公告)号：CN114856422A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210494359.3
申请日：2022-05-07
Applicant: 中国矿业大学 , 山东天河科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及钻孔机器人用全自主移动底盘控制系统及控制方法。包括钻孔机器人、环境感知模块、控制器、安装在钻孔机器人底部的底盘行走模块。底盘行走模块包括两个履带，两个履带分别由两个主动轮驱动，左液压马达和右液压马达分别驱动两个主动轮进而分别驱动两个履带。环境感知模块包括激光雷达、倾角传感器以及旋转编码器，激光雷达获取钻孔机器人周边的路况。倾角传感器检测钻孔机器人的前后倾角以判断钻孔机器人是否处于上下坡。旋转编码器检测左液压马达和右液压马达的转速。控制器根据激光雷达、倾角传感器以及旋转编码器反馈的信息控制底盘行走模块动作。本发明实现了钻孔机器人的全自主行走、避障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104405385B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410515189.8
申请日：2014-09-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种急倾斜薄煤层自行式简易钻采煤机及开采方法，属于钻采煤机及开采方法。所述简易钻采煤机包括主机、操纵台、泵站、履带底盘、支撑液压立柱、底座、稳固液压支柱、钻具总成及挡煤板，钻具总成中钻头钻杆通过行星轮减速器进行连接，挡煤板采用全透明设计；利用所述钻采煤机提出了一种急倾斜薄煤层开采方法，调节支撑液压立柱高度确定钻进方向，在重力作用下采出的煤炭沿钻硐下落至刮板输送机上，采空区采用自然垮落法处理，钻采面通风方式为U型通风方式。本发明有效解决了卡钻问题，保证钻采煤机的钻进功率和破煤效果，具有生产工序简单、工作面设备成本低、技术经济效益高等优点，对提高矿井煤炭采出率、延长矿井服务年限具有重要意义。
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公开(公告)号：CN104405385A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410515189.8
申请日：2014-09-29
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: E21C27/22
Abstract: 一种急倾斜薄煤层自行式简易钻采煤机及开采方法，属于钻采煤机及开采方法。所述简易钻采煤机包括主机、操纵台、泵站、履带底盘、支撑液压立柱、底座、稳固液压支柱、钻具总成及挡煤板，钻具总成中钻头钻杆通过行星轮减速器进行连接，挡煤板采用全透明设计；利用所述钻采煤机提出了一种急倾斜薄煤层开采方法，调节支撑液压立柱高度确定钻进方向，在重力作用下采出的煤炭沿钻硐下落至刮板输送机上，采空区采用自然垮落法处理，钻采面通风方式为U型通风方式。本发明有效解决了卡钻问题，保证钻采煤机的钻进功率和破煤效果，具有生产工序简单、工作面设备成本低、技术经济效益高等优点，对提高矿井煤炭采出率、延长矿井服务年限具有重要意义。
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公开(公告)号：CN113946584B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202111251118.8
申请日：2021-10-26
Applicant: 中国矿业大学 , 内蒙古自治区土地调查规划院
IPC: G06F16/22
Abstract: 本发明提供一种面向海量矢量数据检索的QRB树索引方法，包含索引构建和精确检索两个步骤。索引构建时，选择不超过四叉树网格边界且最接近当前矢量要素大小的四叉树网格为隶属网格；将当前矢量要素分别插入至隶属网格关联的R树和桶中；形成QRB树索引；精确检索时，给定一个矩形检索框，分解矩形检索框为若干命中网格；得到内部候选要素集、边界候选要素集和角点候选要素集；通过精细求交测试排除角点命中网格候选集中不与矩形检索框相交的要素后得到新的角点候选要素集；进而得最终的结果集。该方法能够加快QR树索引中R树的定位与读取步骤，减少不必要的R树检索及精细求交测试操作，从而显著提升空间检索的效率。
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公开(公告)号：CN114856422B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210494359.3
申请日：2022-05-07
Applicant: 中国矿业大学 , 山东天河科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及钻孔机器人用全自主移动底盘控制系统及控制方法。包括钻孔机器人、环境感知模块、控制器、安装在钻孔机器人底部的底盘行走模块。底盘行走模块包括两个履带，两个履带分别由两个主动轮驱动，左液压马达和右液压马达分别驱动两个主动轮进而分别驱动两个履带。环境感知模块包括激光雷达、倾角传感器以及旋转编码器，激光雷达获取钻孔机器人周边的路况。倾角传感器检测钻孔机器人的前后倾角以判断钻孔机器人是否处于上下坡。旋转编码器检测左液压马达和右液压马达的转速。控制器根据激光雷达、倾角传感器以及旋转编码器反馈的信息控制底盘行走模块动作。本发明实现了钻孔机器人的全自主行走、避障。
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公开(公告)号：CN113946584A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111251118.8
申请日：2021-10-26
Applicant: 中国矿业大学 , 内蒙古自治区土地调查规划院
IPC: G06F16/22
Abstract: 本发明提供一种面向海量矢量数据检索的QRB树索引方法，包含索引构建和精确检索两个步骤。索引构建时，选择不超过四叉树网格边界且最接近当前矢量要素大小的四叉树网格为隶属网格；将当前矢量要素分别插入至隶属网格关联的R树和桶中；形成QRB树索引；精确检索时，给定一个矩形检索框，分解矩形检索框为若干命中网格；得到内部候选要素集、边界候选要素集和角点候选要素集；通过精细求交测试排除角点命中网格候选集中不与矩形检索框相交的要素后得到新的角点候选要素集；进而得最终的结果集。该方法能够加快QR树索引中R树的定位与读取步骤，减少不必要的R树检索及精细求交测试操作，从而显著提升空间检索的效率。
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