公开(公告)号：CN108724695A

公开(公告)日：2018-11-02

申请号：CN201810402533.0

申请日：2018-04-28

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 马占国 ,  龚鹏 ,  谢鹏雁 ,  鞠杨 ,  刘飞 ,  高峰 ,  张帆 ,  马云靖 ,  杨小军 ,  李阳

IPC: B29C64/106 ,  B29C64/20 ,  B29C64/393 ,  B33Y10/00 ,  B33Y30/00 ,  B33Y50/02

Abstract: 本发明公开了一种地下封存空间的构建封存方法，包括地下封存空间构建准备、地下空洞内腔扫描、地下封存空间三维建模、3D打印地下封存空间三维实体、地下封存等步骤。在探测机器人单元完成对地下空洞的扫描后构建地下空洞三维空间模型，中央控制计算机根据应力计算分析结果和输入的安全系数拟合生成地下封存空间三维模型、打印路径、封存运输路径，3D打印机器人单元、在地下空洞内部直接3D打印地下封存空间三维模型的实体，封存物资转运机器人单元将待封存物品依次坐标移动转运至地下封存空间实体内部的设定坐标位置，可实现地下封存空间的智能化自动构建、封存物品的智能化自动转运封存，特别适用于基于地下空洞的碳封存作业。