公开(公告)号：CN112578394B

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202011340993.9

申请日：2020-11-25

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 张秋昭 ,  蔚科 ,  王方田 ,  孙澳 ,  郑南山

IPC: G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开一种附有几何约束的LiDAR/INS融合定位与制图方法，获取矿井下的移动载体的INS数据以及同步的LiDAR数据；以INS的预测载体位姿作为LiDAR的初始位姿进行扫描匹配，并对得到的LiDAR数据采用基于主成分分析的附有几何约束的方法提取线特征和角点特征；在水平通道和垂直通道上，分别构建Kalman滤波状态方程和量测方程；最终通过Kalman滤波融合解算并进行最优平滑处理，得到整个导航过程中移动载体在当地地理坐标系下的位置、姿态信息并建图，实时性高，计算量小，导航精度高。

公开(公告)号：CN112578394A

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202011340993.9

申请日：2020-11-25

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 张秋昭 ,  蔚科 ,  王方田 ,  孙澳 ,  郑南山

IPC: G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开一种附有几何约束的LiDAR/INS融合定位与制图方法，获取矿井下的移动载体的INS数据以及同步的LiDAR数据；以INS的预测载体位姿作为LiDAR的初始位姿进行扫描匹配，并对得到的LiDAR数据采用基于主成分分析的附有几何约束的方法提取线特征和角点特征；在水平通道和垂直通道上，分别构建Kalman滤波状态方程和量测方程；最终通过Kalman滤波融合解算并进行最优平滑处理，得到整个导航过程中移动载体在当地地理坐标系下的位置、姿态信息并建图，实时性高，计算量小，导航精度高。