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公开(公告)号：CN118700133A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410807695.8
申请日：2024-06-21
Applicant: 中国矿业大学 , 溧阳二十八所系统装备有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于DSAW离线强化学习算法的冗余驱动机械臂路径规划方法，属于机械臂三维空间路径规划领域。针对三维空间内碰撞检测问题，通过包围法将路径节点与障碍物之间的碰撞关系简化为球体与长方体之间的碰撞关系，避免碰撞问题；针对强化学习路径规划环境的设计问题，从位置、碰撞约束、步长限制等多个方面设计了基础奖励函数、碰撞惩罚奖励函数、目标奖励函数来引导冗余驱动机械臂学习达到目标点的行为策略。然后采用模型预测控制算法对路径上的节点进行逆解计算，求出对应关节角度。其使用方便，计算效率高，保证了冗余驱动机械臂路径最优求解的关节移动角度。
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公开(公告)号：CN111320172A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010128215.7
申请日：2020-02-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: C01B32/318 , C01B32/348 , H01G11/34 , B82Y30/00 , B82Y40/00
Abstract: 本发明公开了一种含微孔-介孔孔道的生物质活性炭基电极材料的定向合成方法及其应用。以马尾藻为原料，引入NH3·H2O对生物质进行预处理，打断纤维素/半纤维素/木质素之间的化学键，增强材料化学活性，同时脱除其中部分木质素，提高纤维素/半纤维素的占比，实现了“硬碳”的脱除，使得活化剂更高效地渗入碳纤维结构内，并依托木质素脱除后形成的缺陷强化孔隙刻蚀，从而促进三维立体多孔孔道的形成，显著提高了材料对大电流的响应能力。本发明利用海生生物质制备超级电容器电极材料，制备工艺简单，成本低，污染小，具有较高的质量比电容、优良的循环稳定性和倍率性能，是一种具有潜在应用价值的变废为宝的工艺，有利于实现大规模的工业合成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111250092A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010153231.1
申请日：2020-03-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B01J23/755 , B01J35/00 , B01J35/04 , B01J35/10 , B01J37/08 , B01J37/16 , C10B53/02 , C10B57/18 , C10B57/04
Abstract: 本发明公开了一种生物质蜂窝状半焦负载镍-铁纳米颗粒催化剂的制备方法及应用。该方法以马尾藻为原料，引入FeCl3·6H2O和NiCl2·6H2O作为化学活化剂和赋金属物质，将马尾藻与一定比例的FeCl3·6H2O和NiCl2·6H2O混合溶液混合浸渍，在管式炉中通入载气N2进行热处理，直接将马尾藻原料转化为兼具高比表面积、多活性位点和特殊的蜂窝状结构的优良催化剂，并将其应用于生物质热解焦油催化裂解过程中。本发明利用废弃海藻生物质处理生物质热解焦油，实现以废治废，且生物质生长周期短，制备工艺简单，成本低，环境污染小，制备出的马尾藻碳基蜂窝状催化剂在生物质焦油催化裂解中取得了稳定、理想的效果。
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公开(公告)号：CN111250092B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010153231.1
申请日：2020-03-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B01J23/755 , B01J35/00 , B01J35/04 , B01J35/10 , B01J37/08 , B01J37/16 , C10B53/02 , C10B57/18 , C10B57/04
Abstract: 本发明公开了一种生物质蜂窝状半焦负载镍‑铁纳米颗粒催化剂的制备方法及应用。该方法以马尾藻为原料，引入FeCl3·6H2O和NiCl2·6H2O作为化学活化剂和赋金属物质，将马尾藻与一定比例的FeCl3·6H2O和NiCl2·6H2O混合溶液混合浸渍，在管式炉中通入载气N2进行热处理，直接将马尾藻原料转化为兼具高比表面积、多活性位点和特殊的蜂窝状结构的优良催化剂，并将其应用于生物质热解焦油催化裂解过程中。本发明利用废弃海藻生物质处理生物质热解焦油，实现以废治废，且生物质生长周期短，制备工艺简单，成本低，环境污染小，制备出的马尾藻碳基蜂窝状催化剂在生物质焦油催化裂解中取得了稳定、理想的效果。
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公开(公告)号：CN111320172B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010128215.7
申请日：2020-02-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: C01B32/318 , C01B32/348 , H01G11/34 , B82Y30/00 , B82Y40/00
Abstract: 本发明公开了一种含微孔‑介孔孔道的生物质活性炭基电极材料的定向合成方法及其应用。以马尾藻为原料，引入NH3·H2O对生物质进行预处理，打断纤维素/半纤维素/木质素之间的化学键，增强材料化学活性，同时脱除其中部分木质素，提高纤维素/半纤维素的占比，实现了“硬碳”的脱除，使得活化剂更高效地渗入碳纤维结构内，并依托木质素脱除后形成的缺陷强化孔隙刻蚀，从而促进三维立体多孔孔道的形成，显著提高了材料对大电流的响应能力。本发明利用海生生物质制备超级电容器电极材料，制备工艺简单，成本低，污染小，具有较高的质量比电容、优良的循环稳定性和倍率性能，是一种具有潜在应用价值的变废为宝的工艺，有利于实现大规模的工业合成。
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公开(公告)号：CN118700133B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202410807695.8
申请日：2024-06-21
Applicant: 中国矿业大学 , 溧阳二十八所系统装备有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于DSAW离线强化学习算法的冗余驱动机械臂路径规划方法，属于机械臂三维空间路径规划领域。针对三维空间内碰撞检测问题，通过包围法将路径节点与障碍物之间的碰撞关系简化为球体与长方体之间的碰撞关系，避免碰撞问题；针对强化学习路径规划环境的设计问题，从位置、碰撞约束、步长限制等多个方面设计了基础奖励函数、碰撞惩罚奖励函数、目标奖励函数来引导冗余驱动机械臂学习达到目标点的行为策略。然后采用模型预测控制算法对路径上的节点进行逆解计算，求出对应关节角度。其使用方便，计算效率高，保证了冗余驱动机械臂路径最优求解的关节移动角度。
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公开(公告)号：CN204032896U
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201420377108.8
申请日：2014-07-09
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本实用新型涉及美术用品领域，特别涉及一种美术作品展示架，包括展示架本体，展示架本体由基座、立板和背板组成，立板内侧面设置有自上而下逐渐向外倾斜的轨道，轨道之间安装有挂杆，挂杆上均匀安装有挂钩；轨道下方立板的内侧面上设置有滑轨，滑轨之间安装有展示台；背板上安装有卷绳轮，卷绳轮一端连接有转轴，转轴另一端穿过立板并连接有摇把，卷绳轮连接有拉绳，拉绳与挂杆相连。本实用新型结构简单、方便实用，能够实现平面美术作品与立体美术作品的同时展示，通过转动摇把即可实现平面美术作品的高处悬挂，操作简便，无安全隐患，适于广泛推广应用。
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