公开(公告)号：CN118952235A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411450206.4

申请日：2024-10-17

Applicant: 中国矿业大学 ,  江苏天煤机电科技有限公司

Inventor： 常向东 ,  彭玉兴 ,  李荣兴 ,  朱真才 ,  王洪全 ,  冯俊伟 ,  汤裕 ,  王威 ,  江帆 ,  蒋谷硕

IPC: B25J9/16

Abstract: 发明公开了一种井下支架搬运机器人前臂位姿感知方法，属于机器人感知技术领域，包括如下步骤：进行数据采集，对于采集的数据进行预处理；本发明中，该方法有效结合了视觉传感器和姿态感知传感器的数据，通过融合算法实现实时数据整合，从而有效提高姿态感知的准确性和鲁棒性，同时该方法能够对视觉和姿态数据进行融合处理和分析，以识别并校正由于光线条件恶劣和地面崎岖不平导致的姿态感知误差，从而提供更准确的姿态信息，提高整体方法的应用精准度，整体方法内还应用了多传感器数据融合，对融合后的数据进行进一步处理和分析，从而能够有效识别并校正光线条件恶劣和地面崎岖不平导致的姿态感知误差。

公开(公告)号：CN116427263A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310385612.6

申请日：2023-04-12

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 彭玉兴 ,  李东旭 ,  朱真才 ,  常向东 ,  周公博 ,  卢昊 ,  曹国华 ,  李荣兴 ,  李杰

IPC: E01D19/10 ,  E01D19/16 ,  G01N21/952 ,  G01N21/88

Abstract: 本发明公开了一种缆索表面缺陷检测攀爬机器人及其使用方法，具有结构简单、使用方便且灵活性好等诸多优点。攀爬机器人包括攀爬组件、连接组件和视觉检测组件，攀爬组件环通过连接组件进行连接，视觉检测组件设于攀爬组件，攀爬组件包括：放置板；驱动组件包括：主动轮转动杆；主动轮拉杆，与主动轮转动杆可转动地连接；主动轮连杆，与主动轮拉杆可转动地连接；主动轮轮轴，可转动地设于主动轮拉杆，主动轮轮轴与主动轮转动杆传动连接；主动轮，设于主动轮轮轴；主动轮驱动件，连接主动轮转动杆；抱紧力调节组件，包括：调节拉杆，可转动地连接主动轮连杆及从动轮组件；抱紧力驱动件，设于放置板，连接调节拉杆以驱动调节拉杆调整开合角度。

公开(公告)号：CN116556185A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310380252.0

申请日：2023-04-11

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 彭玉兴 ,  李荣兴 ,  朱真才 ,  常向东 ,  周公博 ,  卢昊 ,  曹国华 ,  李东旭 ,  李杰

IPC: E01D19/10 ,  E01D19/16 ,  G01N21/952 ,  G01N21/88

Abstract: 本发明公开了一种缆索检测机器人及其工作方法，机器人包括上、下平行布置的第一变径夹紧装置、第二变径夹紧装置以及连接在上述两个变径夹紧装置之间的竖向升降机构，其中，第一变径夹紧装置上设有喷涂标定装置和图像采集装置；控制单元和电源均固定在第二变径夹紧装置上。本发明机器人通过两个变径夹紧装置以及竖向伸缩机构伸展在不同直径的缆索上爬行，通过图像采集装置采集到缆索表面信号，反馈到控制单元，控制单元进行损伤判断，进行分类，再通过喷涂标定装置喷涂不同颜色的漆，进行损伤位置标定，方便后续人员的修补或者更换。

公开(公告)号：CN119389933A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202410699310.0

申请日：2024-05-31

Applicant: 中国矿业大学 ,  徐州煤矿安全设备制造有限公司

Inventor： 彭玉兴 ,  李荣兴 ,  朱真才 ,  常向东 ,  胡震宇 ,  杜坤 ,  胡长华 ,  马驰 ,  杜庆永

IPC: B66C11/06 ,  B66C7/12 ,  B66C13/22

Abstract: 本发明属于单轨吊设备技术领域，具体涉及一种辅助运输机器人轨道坡度切换装置及方法，包括：设置在不同高度上的两根固定轨，两根所述固定轨之间设有过渡轨切换机构，所述过渡轨切换机构用于在两根固定轨之间连接不同坡度的过渡轨，过渡轨切换机构包括：平行对向布置的第一连接盘和第二连接盘，通过传动轴共轴连接，多个不同坡度的所述过渡轨在两个连接盘之间沿连接盘周向均匀布置；升降单元，用于驱动第一连接盘、第二连接盘以及多个不同坡度的过渡轨一起上、下移动，第一驱动单元，能够驱动第一连接盘和第二连接盘同步旋转，以将不同坡度的过渡轨进行换轨，本发明解决了现有技术中因场地受限、不能多个不同坡度自由切换的问题。