公开(公告)号：CN119773886A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411985689.8

申请日：2024-12-31

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 朱凯 ,  戴欣 ,  刘后广 ,  刘送永 ,  杨善国 ,  刘建树 ,  刘兆海 ,  张子鹏 ,  寇寅欣 ,  崔新霞

IPC: B62D57/02 ,  B62D55/065 ,  B60R11/04 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下监测用仿生青蛙巡检平台及其工作方法，平台包括仿生青蛙机器人、履带车，仿生青蛙机器人通过锁扣装置安装于履带车上，履带车上设有电源开关和主控制系统，履带车的前部安装有巷道摄像单元；仿生青蛙机器人包括头部主体、上肢主体、下肢主体、传感单元、仿生青蛙机器人控制系统、储能单元，上肢主体和下肢主体铰接构成蛙腿蛙身结构，储能单元安装于两者的铰接处，头部主体安装于上肢主体的前侧，传感单元安装于头部主体前侧。仿生青蛙机器人与履带车通过锁扣装置紧密配合，接续前进，可以避免因履带车无法越障而导致巡检范围受限，进而提高巡检能力，扩大检查范围，能够很好的适用于煤矿井下的复杂环境现场。

公开(公告)号：CN119642723A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411895519.0

申请日：2024-12-22

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 焦钰崴 ,  李沂航 ,  徐阳 ,  沈嘉男 ,  冷炎 ,  戴欣 ,  李承泽

IPC: G01B11/06 ,  G06T7/64 ,  G06F30/27 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明公开了一种基于太赫兹的曲面热障涂层无损测厚系统及方法，其方法首先使用光学扫描和三目视觉测量系统对样件和机械臂进行坐标标定和逆向重构，建立虚拟空间；然后将虚拟空间与实际空间匹配，提取样件曲面法向量并对机械臂进行路径规划生成控制脚本，并控制双机械臂携带太赫兹测头垂直样件表面对样件扫描获取太赫兹信号；最后构建太赫兹信号的解析模型，通过自适应教与学优化算法优化太赫兹仿真信号参数，拟合检测信号，直到得到最优解即为热障涂层厚度。本发明通过双机械臂协同以及路径规划，适应复杂曲面结构的快速检测；通过建立解析模型并于优化算法结合，提高检测精度，实现了适应复杂曲面结构的高精度无损检测。

公开(公告)号：CN118907253A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411032974.8

申请日：2024-07-30

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 张瑞翔 ,  李植松 ,  王浩强 ,  曾晓彤 ,  李好 ,  戴欣 ,  司垒 ,  刘新华 ,  洪从华

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种高储能快释放的跳跃机器人，包括右侧通过铰接组件转动连接的底板和位于底板上方的安装板，铰链组件上设有分别顶压底板和安装板的弹性蓄能件，安装板上设有电池、电机和电机控制模块板，电池通过电机控制模块板为电机供电，电机的输出轴位于安装板左侧，电机的输出轴与底板左侧之间通过旋转卷绕牵拉组件连接。本发明巧妙设计了“扭簧+摇臂+绳索”的能量储存和快速释放机构，相对于现有的以齿轮运动副为主实现传动和跳跃的能量转换机构，本发明的机器人结构简单可靠，重量轻，尤其在非结构化的恶劣环境，例如沙石地面，仍能可靠运转，环境适应性强，性价比较高。