公开(公告)号：CN102129249B

公开(公告)日：2013-03-13

申请号：CN201110004882.5

申请日：2011-01-10

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 张勇 ,  巩敦卫 ,  周勇 ,  张建化 ,  戚成亮

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明公布了一种危险源环境下的机器人全局路径规划方法，旨在提供一种可以保障机器人在危险源环境下高效快速完成任务的全局路径规划方法，步骤如下：(1)探测并确定机器人的工作环境信息，包括机器人的起始点和目标点、障碍物的位置和形状，以及危险源的位置；(2)对机器人工作环境进行建模；(3)定义路径的长度和危险程度为评价路径优劣的两个性能指标，即路径规划问题的两个目标函数；(4)利用改进的多目标粒子群优化算法对步骤3所确定的两个目标函数进行全局优化，得到一组Pareto最优路径集；(5)采用一个模糊隶属度函数模拟决策者对任务的偏好，并从Pareto最优路径集中选出一个满意的折中解作为机器人移动的最终路径。

公开(公告)号：CN102129249A

公开(公告)日：2011-07-20

申请号：CN201110004882.5

申请日：2011-01-10

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 张勇 ,  巩敦卫 ,  周勇 ,  张建化 ,  戚成亮

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明公布了一种危险源环境下的机器人全局路径规划方法，旨在提供一种可以保障机器人在危险源环境下高效快速完成任务的全局路径规划方法，步骤如下：(1)探测并确定机器人的工作环境信息，包括机器人的起始点和目标点、障碍物的位置和形状，以及危险源的位置；(2)对机器人工作环境进行建模；(3)定义路径的长度和危险程度为评价路径优劣的两个性能指标，即路径规划问题的两个目标函数；(4)利用改进的多目标粒子群优化算法对步骤3所确定的两个目标函数进行全局优化，得到一组Pareto最优路径集；(5)采用一个模糊隶属度函数模拟决策者对任务的偏好，并从Pareto最优路径集中选出一个满意的折中解作为机器人移动的最终路径。