公开(公告)号：CN119402524A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411584022.7

申请日：2024-11-07

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李猛钢 ,  周公博 ,  唐超权 ,  胡而已 ,  周坪 ,  李悦 ,  彭玉兴 ,  安永恒 ,  李卓奇 ,  杨威威 ,  赵英杰

IPC: H04L67/12 ,  H04W4/46 ,  H04W4/029 ,  H04W4/02

Abstract: 本发明公开了一种矿用挖掘机器人‑矿卡协同通信定位系统与方法，属于多无人系统协同作业的技术领域，包括通导一体模块、感知模块、边缘计算模块、能源供应模块、安全与防护模块、远程与终端用户界面。通过矿山大场景大容量通导一体可伸缩通信组网与部署、基于通导网络模型的无人挖掘机‑矿卡相对定位、通导一体和数模联合的无人挖掘机‑矿卡高精度协同定位方法、车路协同的无人挖掘机‑矿卡协同高精度定位，实现矿山复杂作业场景下无人挖掘机与矿卡协同通信与高精度定位。

公开(公告)号：CN119516501A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411604830.5

申请日：2024-11-12

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李猛钢 ,  安永恒 ,  周公博 ,  唐超权 ,  胡而已 ,  李悦 ,  周坪 ,  李卓奇 ,  杨威威 ,  赵英杰

IPC: G06V20/56 ,  G01C11/02 ,  G01C11/14 ,  G06V10/80 ,  G06V10/26 ,  G06V10/46 ,  G06V10/75 ,  G06T7/20 ,  G06T7/277 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80 ,  G06T5/70 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的矿用挖掘机器人工作装置位姿估计方法，通过安装本体姿态传感器和环境感知传感器，结合运动学模型、视觉惯性状态估计和非线性最小二乘优化算法，实现精确的位姿估计。首先，通过编码器和倾角仪的反馈数据对运动学模型进行初步预测，并利用相机和MEMS构建局部视觉惯性估计器校正预测结果。然后，采用联合约束建模和优化方法，提高各工作机构位姿的精度。此外，通过语义分割网络和模板匹配技术提取铲斗几何特征并完成其六自由度位姿估计，最后通过因子图优化算法将本体姿态传感器与环境感知传感器的数据融合，实现整体工作装置的综合位姿估计。本发明能够实时监测矿用挖掘机器人的工作位姿，提高操作精度，减少人为错误，并且可以通过数据分析优化工作效率和安全性，为矿用挖掘机器人工作装置的路径规划提供了更有效地支持。

公开(公告)号：CN221571417U

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202323463982.1

申请日：2023-12-19

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李卓奇 ,  李猛钢 ,  辜宇杰 ,  黎昶言 ,  安永恒

IPC: G01B15/06 ,  G01S17/08 ,  G01S17/89 ,  G01S17/86 ,  G01C21/16

Abstract: 本实用新型公开了一种多传感器融合SLAM的手持式巷道变形检测装置，属于井下巷道测量领域，包括支架、分别固定设置在所述支架上端面两侧的第一支撑体和第二支撑体，所述支架上设置有采集装置、显示装置及电池盒，所述显示装置设置在所述采集装置的一侧，所述第一支撑体远离所述支架的一端设置有第一稳定器，所述第二支撑体远离所述支架的一端设置有第二稳定器，所述第一稳定器远离所述第一支撑体的一端连接有第一稳定器手柄，所述第二稳定器远离所述第二支撑体的一端连接有第二稳定器手柄。本实用新型采用上述结构的一种多传感器融合SLAM的手持式巷道变形检测装置，用于解决传统技术中巷道检测精度偏低且无法进行实时监测的技术问题。