公开(公告)号：CN114029986A

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202111387622.0

申请日：2021-11-22

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘送永 ,  陈振宇 ,  江红祥 ,  姚瑶 ,  刘后广 ,  孟德远 ,  崔新霞 ,  顾聪聪

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J15/06

Abstract: 本发明公开了一种多指协同式末端搬运执行器，包括机器人双电机驱动系统、吸盘系统、灵巧手机构等。所述多指协同式末端搬运执行器双电机驱动系统包括两台中心对称电机，电机分别与对应的丝杆通过联轴器相连，丝杆的另一端通过支撑座与连接板相连；所述灵巧手结构具包括第一指节、第二指节、第三指节。其中第一指节的转动为可控的主自由度，通过耦合连杆机构推动第二指节、第三指节旋转。多个灵巧手连接在安装板上。可实现多指对物体的抓取。所述吸盘通过铝型材角铝安装在安装板上。在铝型材上装有应变片，来测量夹持物体的质量，从而精准输出所需夹持力。所述多指协同式末端搬运执行器质量轻、能够更好适用物体的形状，更好的适用于不同工况。

公开(公告)号：CN114029986B

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202111387622.0

申请日：2021-11-22

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘送永 ,  陈振宇 ,  江红祥 ,  姚瑶 ,  刘后广 ,  孟德远 ,  崔新霞 ,  顾聪聪

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J15/06

Abstract: 本发明公开了一种多指协同式末端搬运执行器，包括机器人双电机驱动系统、吸盘系统、灵巧手机构等。所述多指协同式末端搬运执行器双电机驱动系统包括两台中心对称电机，电机分别与对应的丝杆通过联轴器相连，丝杆的另一端通过支撑座与连接板相连；所述灵巧手结构具包括第一指节、第二指节、第三指节。其中第一指节的转动为可控的主自由度，通过耦合连杆机构推动第二指节、第三指节旋转。多个灵巧手连接在安装板上。可实现多指对物体的抓取。所述吸盘通过铝型材角铝安装在安装板上。在铝型材上装有应变片，来测量夹持物体的质量，从而精准输出所需夹持力。所述多指协同式末端搬运执行器质量轻、能够更好适用物体的形状，更好的适用于不同工况。

公开(公告)号：CN206583757U

公开(公告)日：2017-10-24

申请号：CN201720329366.2

申请日：2017-03-30

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 李祥春 ,  张良 ,  张雅坤 ,  杨启凡 ,  扎恩哈尔·杜曼 ,  姚瑶 ,  杨春丽 ,  聂百胜

IPC: G01N13/00

Abstract: 本实用新型公开了一种不同尺度孔隙煤中瓦斯扩散行为测试装置，包括瓦斯扩散测试系统、恒温系统、气路系统；瓦斯扩散测试系统主要包括瓦斯扩散测试缸，瓦斯扩散测试缸内部包括一个可调节距离的两个测试板；恒温系统包括恒温箱，用于温度调节；气路系统包括高压气瓶、减压阀、截止阀、进气管路、出气管路和真空泵。该装置可开展实现不同煤质、不同水分、不同温度、不同瓦斯压力、不同尺度孔隙条件下的瓦斯扩散实验。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN202034620U

公开(公告)日：2011-11-09

申请号：CN201120077740.7

申请日：2011-03-18

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 姚瑶

IPC: H01R13/635 ,  H01R13/46

Abstract: 本实用新型涉及一种USB插头保护器，该USB插头保护器，包括保护夹和螺旋线；该保护器有一个U形的带有弹性的保护夹，保护夹的内外表面为防滑材料的结构，保护夹的一侧面伸出一段具有弹性的螺旋线；使用时，用保护夹的内部夹住USB外接设备的插头，手握保护夹的外部，借助螺旋线的作用将USB外接设备拔出，设计巧妙，简单快捷对USB插头进行操作，减少对USB插头直接插拔而带来的破坏。