公开(公告)号：CN116540527B

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202310541561.1

申请日：2023-05-12

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 周林娜 ,  田文举 ,  杨春雨 ,  任良才 ,  厉功贺 ,  许闪光

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种矿用卡车模型预测变速轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：根据规划层的参考轨迹与车辆状态的信息，建立曲率速度匹配表，设定速度与车辆前视距离的匹配表；根据矿用卡车动力学模型，建立矿用卡车横向跟踪动力学误差模型；将车辆动力学误差模型离散化，设计模型预测控制器；通过采集到的车辆实时位姿信息，搜寻参考轨迹中的匹配点；车辆行驶时，模型预测控制器根据检测前视距离处的曲率，给出对应的车辆速度；下层转向执行机构根据模型预测控制器给出的转角进行转向控制，下层PID控制器根据模型预测控制器给出的速度进行纵向速度控制。本发明实现了对轨迹的精确跟踪，避免车辆执行机构的突变，提高了运输效率与行车安全。

公开(公告)号：CN116540527A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310541561.1

申请日：2023-05-12

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 周林娜 ,  田文举 ,  杨春雨 ,  任良才 ,  厉功贺 ,  许闪光

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种矿用卡车模型预测变速轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：根据规划层的参考轨迹与车辆状态的信息，建立曲率速度匹配表，设定速度与车辆前视距离的匹配表；根据矿用卡车动力学模型，建立矿用卡车横向跟踪动力学误差模型；将车辆动力学误差模型离散化，设计模型预测控制器；通过采集到的车辆实时位姿信息，搜寻参考轨迹中的匹配点；车辆行驶时，模型预测控制器根据检测前视距离处的曲率，给出对应的车辆速度；下层转向执行机构根据模型预测控制器给出的转角进行转向控制，下层PID控制器根据模型预测控制器给出的速度进行纵向速度控制。本发明实现了对轨迹的精确跟踪，避免车辆执行机构的突变，提高了运输效率与行车安全。