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发明公开
一种选择机器人最优标定构型集合的方法审中-实审

公开(公告)号：CN116810799A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202311039370.1

申请日：2023-08-17

Applicant: 中国石油大学(华东)

Inventor： 于连栋 , 张继彦 , 贾华坤 , 高荣科 , 陆洋 , 陈孝喆 , 王飞飞 , 金浩

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种选择机器人最优标定构型集合的方法，包括以下步骤：步骤1、建立机器人位置误差模型；步骤2、数据采集与冗余参数剔除；步骤3、建立综合评价指标；步骤4、通过获得可观测指标，确定最优标定构型集合的大小；步骤5、通过二进制模拟退火算法选择最优标定构型集合。本发明提出的综合观测指标很好的满足了两方面的需求，既能够评价所选构型集合的可观测性的综合能力，又能够使所选构型集合对应末端位置尽量均匀分布，即满足了构型的全局性。

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