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公开(公告)号：CN109823988A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910226040.0
申请日：2019-03-25
Applicant: 中国石油大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种抱柱式上台阶机器人，包括底盘架，所述底盘架的上端可上下移动地连接有升降架；所述升降架上连接有抱柱旋转机构，所述抱柱旋转机构能抱紧位于台阶一侧的立柱并能带动所述底盘架围绕所述立柱转动；所述底盘架的下端设有至少一个定位万向球，所述至少一个定位万向球位于所述抱柱旋转机构的下方，在所述定位万向球抵接于所述立柱的下端外表面的状态下，所述抱柱旋转机构能抱紧于所述立柱的上端外表面。通过底盘架上端的抱柱旋转机构和底盘架下端的定位万向球相配合，加强了抱柱式上台阶机器人与立柱的配合精度，有效抑制了升降过程中抱柱式上台阶机器人的侧倾，以达到抱柱式上台阶机器人在上台阶时可以更稳定的效果。
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公开(公告)号：CN109823988B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201910226040.0
申请日：2019-03-25
Applicant: 中国石油大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种抱柱式上台阶机器人，包括底盘架，所述底盘架的上端可上下移动地连接有升降架；所述升降架上连接有抱柱旋转机构，所述抱柱旋转机构能抱紧位于台阶一侧的立柱并能带动所述底盘架围绕所述立柱转动；所述底盘架的下端设有至少一个定位万向球，所述至少一个定位万向球位于所述抱柱旋转机构的下方，在所述定位万向球抵接于所述立柱的下端外表面的状态下，所述抱柱旋转机构能抱紧于所述立柱的上端外表面。通过底盘架上端的抱柱旋转机构和底盘架下端的定位万向球相配合，加强了抱柱式上台阶机器人与立柱的配合精度，有效抑制了升降过程中抱柱式上台阶机器人的侧倾，以达到抱柱式上台阶机器人在上台阶时可以更稳定的效果。
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