公开(公告)号：CN119126806A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411271497.0

申请日：2024-09-11

Applicant: 中国电子科技集团公司第十五研究所

Inventor： 臧义华 ,  马兴民 ,  古润南 ,  池沛 ,  赵江 ,  杨智 ,  陈澍堃

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本公开的实施例提供的协同导航与避障方法、装置、设备和介质，根据目标集群包括的个体之间的通信关系、目标集群包括的个体的标签标识、目标群体包括的个体的状态信息、预设个体间距以及预设通信半径，确定目标集群中各个体的控制分量；根据目标群体包括的个体的状态信息以及目标障碍物的状态信息，确定目标群体中各个体的避障分量；根据目标群体包括的个体的状态信息和目标导航位置信息，确定目标群体中各个体的导航分量；根据目标群体中各个体的控制分量、避障分量和导航分量，将各个体导航至目标导航位置信息处。实现在集群中存在具备不同运动能力的个体时，相同类型个体组成的子群不被其它类型的个体打乱，且完成整体的导航与避障任务。